jetsonnano安装cartographer记录
工作环境
jetsonnano
ubuntu18.04+ros(melodic)
安装cartographer
1、安装工具wstool，nijia, rosdep
1 | sudo apt-get update
2 | sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
2、加Google服务器域名提高下载速度
1 | sudo gedit /etc/resolv.conf
注释掉之前那一行，并添加以下内容：
1 | nameserver 8.8.8.8
2 | nameserver 8.8.4.43、打开终端ctrl+alt+t创建工作空间
1 | mkdir cartographer_ws
4、三个pkg，cartographer，cartographer_ros,ceres-slover,
1 | cd cartographer_ws
2 | wstool init src
3 | cd src
4 | git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
5 | git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
6 | git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
5.安装依赖
1 | cd cartographer_ws
2 | sudo rosdep init
3 | rosdep update
4 | rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5 | src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
6 | sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
6.编译
1 | catkin_make_isolated --install --use-ninja
7.跑demo
Demo下载地址：
1 | https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/data.html#d-cartographer-backpack-deutsches-museum
对于初次使用的，要刷新环境变量
1 | 2D的：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=//你的数据的路径
测试结果
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