自制遥控小车，遥控距离可达2000米？（nrf24l01射频模块+Arduino nano+L297N）

之前介绍了用esp8266做了一个用手机app控制的WiFi小车，只要实现给小车的不断供网，基本实现了小车的无视距离范围的测试

没有看过的朋友可以去看看，传送门在下面：
不受距离限制的无线小车

但是做出来的小车也许不难发现控制的延迟度比较高，今天博主就给大家带来一个几乎0延迟的遥控小车，控制距离按照射频模块来说是有2000米距离，但是博主测试隔着墙体貌似只有50米到100米的控制距离

遥控小车

不多说直接进入正题

首先做我们这次的遥控小车需要什么呢

材料元件：

小车机身（包括4个轮子，4个电机)
2个nrf24l01射频模块
2个Arduino nano开发板
若干杜邦线（最好三种都有）
若干两脚立式按钮
1块小的面包板
l298n（红板）
电源（可以使用充电宝，博主就是用的充电宝）

编程环境:arduino IDE

1、Arduino IDE根据自己的系统安装合适的版本

Arduino IDE的版本博主推荐1.8.9以上的版本，比较容易下载库

这次的项目用到的库有

#include “SPI.h”
#include “Mirf.h”
#include “nRF24L01.h”
#include “MirfHardwareSpiDriver.h”

在软件里面直接搜索添加下载即可

2，小车基本动作的实现方法以及L298N的原理

这里上篇文章也说过了，没有看过的朋友建议去上篇文章了解一下，当然，如果你只是想做出来，不用了解也能做出来

传送门：不受距离限制的无线小车

3，接线图

小车接线图

遥控器接线图

面包板上面的4个按钮就是前进后退左转右转，遥控器可以直接充电宝供电哦

这次的有点复杂而且博主画的不是很好看，大家见谅

4，遥控器以及小车代码

Arduino的烧录过程就不用我多说了吧，不知道的朋友可以去看我以前的文章

小车代码：

#include "SPI.h"                              //24L01库文件
#include "Mirf.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "MirfHardwareSpiDriver.h"int Y;void setup(){  pinMode(2,OUTPUT);pinMode(3,OUTPUT);pinMode(4,OUTPUT);pinMode(5,OUTPUT);Mirf.cePin = 9;                   //设置CE引脚为D9Mirf.csnPin = 10;                 //设置CSN引脚为D10Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;      //加载24L01  SPIMirf.init();Mirf.setRADDR((byte *)"serv1");   //接收地址" "Mirf.payload = sizeof(int);       //数据类型（整数）Mirf.channel = 6;                 //数据通道 3Mirf.config(); Serial.begin(9600);              //比特率 9600
}void forward(){digitalWrite(2,HIGH); digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW);delay(30);
}void back(){digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(3,HIGH); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,HIGH);delay(30);
}void Turnleft(){digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(3,HIGH); digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW);delay(30);
}void Turnright(){digitalWrite(2,HIGH); digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,HIGH);delay(30);
}void stop_run(){digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,LOW); }void loop(){if(Mirf.dataReady()){                          //如果接收到数据则执行Mirf.getData((byte *)&Y);   //接收数据if(Y==5){forward();Turnleft();  }else if(Y==6){forward();Turnright();}else if(Y==7){back();Turnleft();  }else if(Y==8){back();Turnright();  }else if(Y==1){ forward();}else if(Y==2){back();}else if(Y==3){Turnright();}else if(Y==4){Turnleft();}else{stop_run();}Serial.print("Y=");Serial.println(Y);Mirf.rxFifoEmpty();            //清理24L01缓存} }

遥控器代码

#include "SPI.h"      //24L01库文件
#include "Mirf.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "MirfHardwareSpiDriver.h"int X;
int A;
int B;
int C;
int D;void setup(){  pinMode(2,INPUT_PULLUP);pinMode(3,INPUT_PULLUP);pinMode(4,INPUT_PULLUP);pinMode(5,INPUT_PULLUP);Mirf.cePin = 9;                   //设置CE引脚为D9Mirf.csnPin = 10;                 //设置CSN引脚为D10Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;      //加载24L01  SPIMirf.init();                      //开始Mirf.setTADDR((byte *)"serv1");   //发送到"接收地址"Mirf.payload = sizeof(int);       //数据类型（整数）Mirf.channel = 6;Mirf.config(); Serial.begin(9600);
}
void loop(){A = digitalRead(2);B = digitalRead(3);C = digitalRead(4);D = digitalRead(5);if(A==LOW && D==LOW){X=5;}else if(A==LOW && C==LOW){X=6;  }else if(B==LOW && D==LOW){X=7;  }else if(B==LOW && C==LOW){X=8;  }else if(A==LOW){ X=1;}else if(B==LOW){X=2;}else if(C==LOW){X=3;  }else if(D==LOW){X=4;  }else{X=0;  }Serial.print("X=");Serial.println(X);Mirf.send((byte *)&X);           //发送while(Mirf.isSending()){         //等待或继续发送}delay(100);                      // 等待20ms
}

烧录进去就可以控制小车了

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