K210、Openmv与串行总线舵机通信（基于micropython）舵机驱动板和舵机控制板代码

最近博主在使用幻尔公司串行总线舵机时，想使用k210控制，由于官方没有相关例程（树莓派的版本是python版本代码，用不了）特此分享一下控制代码

主要调用函数

a.to_bytes(x,'little'/'big')
#将int型变成byte型
#第一个参数是显示位数，第二个参数为显示顺序：从小到大/从大到小

int.from_bytes(a,'little'/'big')
#将byte型变成int型
#第一个参数是显示位数，第二个参数为显示顺序：从小到大/从大到小

舵机驱动板版本

需要注意波特率为115200

这里计算校验和要逐个byte转成int相加，不是直接把各参数相加
例如servoWriteCmd(1,1,0,1000)
并非是
1+7+1+0+1000
而是化为byte型
0x01+0x07+ 0x01 +0x00 +0x00+ 0xE8 +0x03 = 0xF4 = 244

0xF4取~后超过255因此取最后字节1011即0x0B

故最后的消息为55 55 01 07 01 00 00 E8 03 0B

from machine import UART,Timer
from Maix import GPIO
from fpioa_manager import fm
from ubinascii import *
import time
#映射串口引脚#初始化串口
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)def servoWriteCmd(id, cmd, par1, par2):fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)begin = 85   #0x55的十进制buf= begin.to_bytes(1,'little')buf += buftry:len = 7sum = 0a = id.to_bytes(1,'little')b = len.to_bytes(1,'little')c = cmd.to_bytes(1,'little')d = par1.to_bytes(1,'little')dd = par1.to_bytes(1,'big')f = par2.to_bytes(2,'little')ff = par2.to_bytes(2,'big')#print(par2 % 256)sum = int.from_bytes(a,'big')+ int.from_bytes(b,'big')+ int.from_bytes(c,'big')+(par1 % 256)+(par1 // 256)+(par2 % 256)+(par2 // 256)print(sum)sum = ~sum  #取反print(sum.to_bytes(1,'little'))buf += id.to_bytes(1,'little')+ len.to_bytes(1,'little') + cmd.to_bytes(1,'little')+par1.to_bytes(2,'little')+par2.to_bytes(2,'little')+sum.to_bytes(1,'little')uart.write(buf)print(buf)except Exception as e:print(e)def portInit(): #配置用到的IO口fm.register(6, fm.fpioa.GPIO0, force=True)RX = GPIO(GPIO.GPIO0,GPIO.OUT)RX.value(0)fm.register(7, fm.fpioa.GPIO1, force=True)TX = GPIO(GPIO.GPIO1,GPIO.OUT)TX.value(1)def portWrite():  #配置单线串口为输出fm.register(6, fm.fpioa.GPIO0, force=True)RX = GPIO(GPIO.GPIO0,GPIO.OUT)RX.value(0)fm.register(7, fm.fpioa.GPIO1, force=True)TX = GPIO(GPIO.GPIO1,GPIO.OUT)TX.value(1)def portRead():   #配置单线串口为输入fm.register(6, fm.fpioa.GPIO0, force=True)RX = GPIO(GPIO.GPIO0,GPIO.OUT)RX.value(1)fm.register(7, fm.fpioa.GPIO1, force=True)TX = GPIO(GPIO.GPIO1,GPIO.OUT)TX.value(0)portInit()
while True:try:portWrite() #将单线串口配置为输出servoWriteCmd(1,1,0,1000) #发送命令 参数1 舵机id=1, 参数2 命令 = 1, 参数3 位置 = 0, 参数4 时间 = 1000ms  55 55 01 07 01 00 00 E8 03 0Btime.sleep(1.1)servoWriteCmd(1,1,1000,2000)#55 55 01 07 01 E8 03 D0 07 34time.sleep(2.1)except Exception as e:print(e)break

舵机控制板版本

需要注意波特率为9600

控制板的代码相对简单，没有校验和只需要将相应参数转换为byte型即可，这里只写了控制单个舵机的函数，多个舵机控制读者请酌情自行编写

# Untitled - By: lenovo - 周一 8月 1 2022from machine import UART,Timer
from Maix import GPIO
from fpioa_manager import fm
from ubinascii import *
import time
#映射串口引脚#初始化串口
uart = UART(UART.UART1, 9600, read_buf_len=4096)def servoWriteCmd(cmd,count,par1,id,par2):fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)begin = 85buf= begin.to_bytes(1,'little')buf += buftry:len = count*3+5buf += len.to_bytes(1,'little')+ cmd.to_bytes(1,'little') + count.to_bytes(1,'little')+par1.to_bytes(2,'little')+id.to_bytes(1,'little')+par2.to_bytes(2,'little')uart.write(buf)print(buf)except Exception as e:print(e)#portInit()
while True:try:#portWrite() #将单线串口配置为输出servoWriteCmd(3,1,1000,2,800) #发送命令 参数1 舵机id=1, 参数2 命令 = 1, 参数3 位置 = 0, 参数4 时间 = 1000ms time.sleep(1.1)servoWriteCmd(3,1,1000,2,100)#time.sleep(2.1)except Exception as e:print(e)break

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