1、电机编码器电路连接：

该电机使用TIM3作为编码编码器

2、CubeMX配置TIM3编码器：

根据电路图在CubeMX中配置TIM3 Encoder Mode

将生成的代码中如下两个函数拷贝到board.c中

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_encoder)

void MX_TIM3_Init(void)

拷贝后，删除void MX_TIM3_Init(void)前的static

3、rt-thread studio中配置

3.1 rt-thread setting中开启脉冲编码器驱动

在rt-thread setting中组件->设备驱动程序下开启使用脉冲编码器设备驱动程序

3.2 在board.h中增加脉冲编码器宏定义。

需要特别说明的是，board.h中默认没有PULSE_ENCODER部分的模板，需完全手工添加。

3.3 开启HAL_TIM_MODULE_ENABLED

在stm32f411xx_hal_conf.h中开启HAL_TIM_MODULE_ENABLED

完成上述步骤后，目前的版本并不会自然带出PULSE_ENCODER的驱动文件drv_pulse_encoder.c。而类似的添加其它外设的驱动时，比如SPI,PWM等，软件则可以自动带出相应的驱动文件。因此，需手动添加驱动文件drv_pulse_encoder.c

3.4 添加驱动文件drv_pulse_encoder.c

下载rt-thread源码，将源码中rt-thread\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers路径下的drv_pulse_encoder.c文件，复制到Studio生成项目的drivers目录下。正确复制后，如下：

修改上面复制的drv_pulse_encoder.c文件，将rtdevice.h头文件包含进去，如下图。否则编译会出错

4、查看编码器设备

完成上速步骤后编译，可查看到脉冲编码器设备

5、用脉冲编码器测试电机转速

参考官网脉冲编码器的示例代码，可获得电机的转速：

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