多传感器融合技术（基本概念、前融合和后融合的区别）
多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。
1、多传感器融合几个概念
硬件同步、硬同步：使用同一种硬件同时发布触发采集命令，实现各传感器采集、测量的时间同步。做到同一时刻采集相同的信息。
软件同步：时间同步、空间同步。
时间同步、时间戳同步、软同步：通过统一的主机给各个传感器提供基准时间，各传感器根据已经校准后的各自时间为各自独立采集的数据加上时间戳信息，可以做到所有传感器时间戳同步，但由于各个传感器各自采集周期相互独立，无法保证同一时刻采集相同的信息。
空间同步： 将不同传感器坐标系的测量值转换到同一个坐标系中，其中激光传感器在高速移动的情况下需要考虑当前速度下的帧内位移校准。
2、基本原理
多传感器信息融合技术的基本原理就像人的大脑综合处理信息的过程一样，将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。在这个过程中要充分地利用多源数据进行合理支配与使用，而信息融合的最终目标则是基于各传感器获得的分离观测信息，通过对信息多级别、多方面组合导出更多有用信息。这不仅是利用了多个传感器相互协同操作的优势，而且也综合处理了其它信息源的数据来提高整个传感器系统的智能化。
3、多传感器的前融合与后融合技术
图 1.2.2a后融合算法典型结构
后融合算法：
- 每个传感器各自独立处理生成的目标数据。
- 每个传感器都有自己独立的感知，比如激光雷达有激光雷达的感知，摄像头有摄像头的感知，毫米波雷达也会做出自己的感知。
- 当所有传感器完成目标数据生成后，再由主处理器进行数据融合。
图 1.2.2a前融合算法典型结构
前融合算法：
- 只有一个感知的算法。对融合后的多维综合数据进行感知。
- 在原始层把数据都融合在一起，融合好的数据就好比是一个Super传感器，而且这个传感器不仅有能力可以看到红外线，还有能力可以看到摄像头或者RGB，也有能力看到LiDAR的三维信息，就好比是一双超级眼睛。在这双超级眼睛上面，开发自己的感知算法，最后会输出一个结果层的物体。
多传感器融合技术（基本概念、前融合和后融合的区别）相关推荐
- （129）FPGA面试题-FPGA前仿真与后仿真的区别？
1.1 FPGA面试题-FPGA前仿真与后仿真的区别? 1.1.1 本节目录 1)本节目录: 2)本节引言: 3)FPGA简介: 4)FPGA面试题-FPGA前仿真与后仿真的区别?: 5)结束语. 1 ...
- 前仿真和后仿真的区别，按键消抖设计思想、PLL使用、ODDR2的原语使用 --2020/10/29工作总结
2020/10/29工作总结 前仿真和后仿真的区别 前仿真 综合后仿真 后仿真 synthesize和implement.generate bitstream 参考链接 按键消抖设计思想 PLL使用 ...
- 【量化交易】股票价格前复权与后复权的区别以及注意事项
时不时就会看到到底是用股票前复权还是后复权价格的讨论,比如下面就是一个很经典的问法: "我用前复权价格计算指标的时候,发现会出现负价格,就没法取log了,应该是分红太多导致的,请问这种怎么处 ...
- 特征级融合_自动驾驶多传感器融合技术浅析
文章转自公众号:计算机视觉之路 原文链接: 头条 | 自动驾驶多传感器融合技术浅析mp.weixin.qq.com 自动驾驶车上使用了多种多样的传感器,不同类型的传感器间在功用上互相补充,提高自动驾 ...
- 无线传感器网络数据融合技术
http://www.dzsc.com/data/html/2008-11-28/73975.html 由于大多数无线传感器网络应用都是由大量传感器节点构成的,共同完成信息收集.目标监视和感知环境的任 ...
- 全球与中国投影融合技术市场深度研究分析报告
[报告篇幅]:83 [报告图表数]:112 [报告出版时间]:2022年1月 报告摘要 本文研究全球及中国市场投影融合技术现状及未来发展趋势,侧重分析全球及中国市场的主要企业,同时对比北美.欧洲.中国 ...
- 合成孔径成像算法与实现_MIMO OFDM宽幅SAR成像仿真与图像融合技术
在之前的<UWB OFDM信号产生,MIMO-SAR显优势>一文中,我们曾介绍了正交频分复用(OFDM)信号的产生原理及在雷达应用中的优势.本文将在此基础上介绍MIMO OFDM宽幅SAR ...
- 国内首个《超融合技术白皮书》出炉，新华三携手产业联盟成员推动全新生态建设
7月23日,在中国电子学会主办的第十届中国云计算大会上,中国超融合产业联盟同期召开"超融合技术架构"论坛,聚焦国内超融合行业的"标准.产业.生态"三大主题.在大 ...
- FPGA仿真--前仿真和后仿真
初学者学习FPGA,必定会被它的各种仿真弄的晕头转向.比如,前仿真.后仿真.功能仿真.时序仿真.行为级仿真.RTL级仿真.综合后仿真.门级仿真.布局布线后仿真等. Quartus和Modelsim软件 ...
- 功放前级的左右_都是功放，前级和后级差别甚大！千万别买错了
许多朋友并不懂什么功放前级和后级的区别.今天就来解释一下功放前级和后级的区别. 前级功放的专业叫法是:前置放大器.也是整套器材中对音色影响最大的部分,它是提供合适的音频电平信号,调节音质的器材(俗称前 ...
最新文章
- Windows 内核（WRK）简介
- signature=f2388c4f1bce538cc797410d9560f03b,KSHV strategies for host dsDNA sensing machinery
- 猜拳游戏html,JavaScript中实现猜拳小游戏
- 使用 jQuery Mobile 与 HTML5 开发 Web App (十) —— jQuery Mobile 默认配置与事件基础
- .NET中如何深度判断2个对象相等
- SpringMVC静态资源问题
- 经典领导选举算法：Bully 算法
- DingTalk机器人C#代码
- 使用KeyShot调整一个场景中的照明亮度
- 科学计算机复杂公式计算公式,超级公式计算器
- 国家信息安全漏洞库最新动态发布，墨云科技成为CNNVD技术支撑单位
- 无法找到资源编辑器dll
- java基础语法（三）--运算符、控制语句
- 计算机启动黑屏时间很长,win10开机后黑屏时间很长且进不了安全模式怎么解决?...
- LeetCode 2203. 得到要求路径的最小带权子图（dijkstra算法）
- testflight怎么做版本更新_TestFlight
- Linux下的gedit复制粘贴问题
- Android开发学习总结(四)——Eclipse在线安装ADT插件
- 【转】字节跳动（抖音）收购VR眼镜厂商Pico的划时代意义
- python中的数据类型和控制流