从0到ros2玩rmf
从装ubuntu20.0.4 -> rmf运行的历程（1）
- 根据电脑选择 传统 还是 efi去安装ubuntu
- 安装google
- 安装ros2（galactic）
- 构建rmf----（1）
- 构建rmf----（2）
- 构建rmf----（3）
根据电脑选择 传统 还是 efi去安装ubuntu
实验室电脑是uefi故参考：
https://blog.csdn.net/nienelong3319/article/details/79948847
安装完后，由于我是双显示屏，而其中一个显示屏又不亮，亮的显示屏又是副屏，导致误以为安装失败
看到屏幕啥都没有，快速移动鼠标，发现鼠标 直接输入密码，按enter就进来了。 tnnd
安装google
把梯子(clash)搭好后，下载google并安装
wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb
安装ros2（galactic）
一开始用的源服务器，几个包无法下载，就换成了mirros.huawei的
安装参考：
https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
构建rmf----（1）
此处依然使用上面的华为源(安装的过程中，不要中断！如果一定要中断，把包删干净，再重新下)
1.注意！！！！！！！！rmf-demos-gz完全没必要下载！！！可见后面
2.rmf.repos需要修改！！！见后面
sudo apt-get clean ros-galactic-rmf-demos-gz
sudo apt clean ros-galactic-rmf-demos-gz
//用于清理包
最后换成了腾讯的源。还遇到了两个问题：
1.文件尺寸不符，您使用的镜像正在同步中？
soul：修改 /etc/apt/sources.list 里的源，http 改为 https 后问题解决
2.更新系统时出现Hash校验和不符的错误
//使用如下命令清除临时文件：
sudo apt-get clean
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*构建rmf----（2）
这一部分 跟着官网来就行了
sudo apt update && sudo apt install \git cmake python3-vcstool curl \qt5-default \-y
python3 -m pip install flask-socketio
sudo apt-get install python3-colcon*sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep updatemkdir -p ~/rmf_ws/src
cd ~/rmf_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/open-rmf/rmf/main/rmf.repos
vcs import src < rmf.reposcd ~/rmf_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -y构建rmf----（3）
最捉摸不定的地方来了哈！！！
https://github.com/open-rmf/rmf_ros2 （是rmf中的一个包，我怀疑官方在这里没有对其很好的适配，希望以后可以修复。）
下载源码，尝试对其colcon build
出现问题：
意思大概是rmf_traffic-config这个包是1.4.0.的，但编译rmf_ros2需要版本到达2.0.0以上，因此：
https://github.com/open-rmf/rmf_traffic/tree/2.0.0,来到此网站，下载2.0.0版本的rmf_ros2的包，将其下载并解压到与rmf_ros2的统计目录即可。
但是我发现，在原来下的rmf包中，包含了rmf_traffic，但是，还是编译还是出错！经过查询发现是因为，rmf_ros2链接了旧的rmf_traffic，有一种解决方案是，把ros-galactic-rmf-*删除！因此：
sudo apt purge ros-galactic-rmf- *
之后，在进行编译，又有问题：
经过查询，需要下载galactic版本的ros_ign，故先删除之前编译的，修改rmf.repos，将其中的rod_ign版本改为galactic，再进行编译。
终于成功！
附上最终rmf.repos:
repositories:rmf/rmf_battery:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_battery.gitversion: mainrmf/rmf_internal_msgs:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_internal_msgs.gitversion: mainrmf/rmf_api_msgs:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_api_msgs.gitversion: mainrmf/rmf_ros2:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_ros2.gitversion: mainrmf/rmf_task:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_task.gitversion: mainrmf/rmf_traffic:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_traffic.gitversion: 2.0.0rmf/rmf_utils:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_utils.gitversion: mainrmf/ament_cmake_catch2:type: giturl: https://github.com/open-rmf/ament_cmake_catch2.gitversion: mainrmf/rmf_visualization:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_visualization.gitversion: mainrmf/rmf_visualization_msgs:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_visualization_msgs.gitversion: mainrmf/rmf_building_map_msgs:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_building_map_msgs.gitversion: mainrmf/rmf_simulation:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_simulation.gitversion: mainrmf/rmf_traffic_editor:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_traffic_editor.gitversion: maindemonstrations/rmf_demos:type: giturl: https://github.com/open-rmf/rmf_demos.gitversion: mainthirdparty/menge_vendor:type: giturl: https://github.com/open-rmf/menge_vendor.gitversion: masterthirdparty/nlohmann_json_schema_validator_vendor:type: giturl: https://github.com/open-rmf/nlohmann_json_schema_validator_vendor.gitversion: mainthirdparty/pybind11_json_vendor:type: giturl: https://github.com/open-rmf/pybind11_json_vendor.gitversion: mainthirdparty/ros_ign:type: giturl: https://github.com/ignitionrobotics/ros_ign.gitversion: galactic
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