ur机械臂 控制器_UR机器人远程控制研究
UR
机器人远程控制研究＊
刘宇航
1,2,
顾营迎
1,
乔冠宇
1,2,
刘宏伟
1,
吴清文
1
【摘
要】
摘
要
:
针对
UR
机器人的远程控制问题，设计了一种
UR
机器人的远
程控制方法。首先，研究了
UR
机器人的编程控制方式以及基于
TCP/IP
协议的
接口。然后，剖析了
URScript
语言中的运动控制命令以及不同接口反馈数据
包的形式。最后，通过
MATLAB
平台验证该方法对
UR
机器人的运动控制，实
现了末端正弦轨迹跟踪，解析了反馈数据包并且完成了对机器人的状态监控，
验证了本方法的正确性和有效性。
【期刊名称】
自动化技术与应用
【年
(
卷
),
期】
2017(036)005
【总页数】
6
【关键词】
关键词
:
UR
机器人；
TCP/IP
协议；
MATLAB
；远程控制；反馈数
据包
1
引言
将机器人应用于工业生产中，是近些年来乃至未来工业发展的主流方向
[1-4]
。
工业机器人在传统制造业特别是劳动密集型产业的转型升级中发挥着重要的作
用。
UR
机器人
(Universal
Robots)
作为一种安全、轻巧、灵活的工业机器人，
目前已广泛应用在生产线上
[5-6]
。实现对
UR
机器人的远程控制，能使操作人
员离开具有危险性的操作环境，避免造成人身伤害，更好地提高机器人的生产
效率、工作精度以及稳定性，也能够使机器人在复杂的环境中完成更多的功能，
具有更高的自主性，适应外界环境的变化，智能地做出反应。同时，基于网络
的机器人远程控制方式正日益受到重视，为实现对机器人的控制提出了一个新
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