一、背景：使用LPC1769来做CAN的收发，在此对使用LPC1769的CAN控制器进行收发做个总结和记录，以备下次开发快速上手使用。附：LPC1768/1769除了支持最高频率不同以外，其它基本上一致。二、正文：先贴一张LPC1769 CAN控制器的方框图：

        由上图可见，整个CAN控制器一头是CPU，另一头是CAN收发器：　　　　 CAN收发器负责CAN数据与CAN网络的通信。CAN内核模块解析和封装要发送到CAN收发器以及从CAN　　 收发器发过来的数据，此处CAN内核工作由硬件自行完成。　　　　 CPU通过APB总线即可设置CAN控制器状态，以及读取中断信息和中断状态。　　　　 一共有3个发送缓冲器（邮箱），这样就可以保证，最少可以发送3组并发的CAN数据；2个接收缓冲　　 器（邮箱），这样就可以在CPU处理1个邮箱的接收数据的同时，还能用另一个邮箱接收网络上的数据。　　　　 LPC1769 CAN的验收滤波器比较特殊，它是一个独立于CAN控制器的器件，也属于一种外设，不过　　 比较特殊的是，它是服务于CAN控制器的外设，这么做的意义就在于，验收滤波这方面，不再需要软件来　　 来做任何事情，直接由硬件来实现查表算法，节省宝贵的CPU资源，由于它也算是一个独立的外设，运用　　 起来也比较复杂，而本篇篇幅有限，暂不详述，下次再另开篇博客来说。　　　　 至此，LPC1769 CAN的结构就介绍完毕，接下说明，做哪些事情可让其开始正确收发CAN数据。

        CAN1/2 使用以下寄存器进行设置：a）电源使能：在PCONP 寄存器中，设置PCAN1/2。注：复位时，CAN1/2 会被使能（PCAN1/2=0）。b）时钟使能：在PCLK_SEL0 寄存器中选择PCLK_CAN1/2 和验收滤波器的PCLK_ACF。注：如果所需使用的 CAN 波特率必须高于100kbit/s（参见表16.12），那么就不能选择IRC　　　　 作为时钟源。c）唤醒：CAN 控制器能够将微控制器从掉电模式唤醒。d）引脚：通过PINSEL 寄存器选择CAN1/2 引脚，并通过PINMODE 寄存器选择引脚模式。e）中断：CAN 中断是通过CAN1/2IER 寄存器来使能的。中断的使能是通过在NIVC 中使用相应的中断设置使能寄存器（Interrupt Set Enable register）来实现的。f）CAN 控制器初始化：在CANNOD 寄存器中设置。以上为数据手册介绍的CAN控制器初始化过程，白话点说："a)"CAN是LPC1769的外设器件，要让其工作，首先要设置PCONP，该寄存器的各个位来决定外设的时钟是否打开或关闭，若某个外设不被使用，则关闭它，以达到节省功耗的目的；此处要需　　　　　　　要使用CAN，所以先打开CAN的外设时钟。"b)"其次，外设若要正常工作，则均需要一个合适的时钟频率，通PCLK_SEL0l来决定CAN的外设时钟来源，以及大小。"c)"为了进一步减少MCU的功耗，当CAN网络上没有数据传输时，也没有CAN中断在处理，并且对应　　　　　　　的睡眠位被置“1”，CAN外设会进入睡眠状态，若CAN总线上出现了显性位，则CAN外设从睡眠　　　　　　　状态被唤醒。同时，若已配置了相关位，且此时整个MCU都进入掉电或者深度睡眠模式，则CAN　　　　　　　也可将MCU唤醒 "d)"配置CAN的收发引脚，无需多言，告诉CAN控制器，从哪个引脚收发CAN数据。"e)"配置CAN的各种中断使能条件，此处使能了发送/接收中断，错误中断；以及配置NVIC内CAN外设中断。"f)"配置CAN相关的参数，譬如波特率等等。至此，CAN控制器初始化部分完成，还需要做接收和发送函数，以及中断函数，来实现CAN的收发，和错误管理。当然，在CAN控制器初始化部分，波特率的参数设置还有许多要说，本篇篇幅有限，暂不详述，下次再开篇博客进行介绍。CAN中断函数：/*----------------- INTERRUPT SERVICE ROUTINES --------------------------*//*********************************************************************//*** @brief        CAN_IRQ Handler, control receive message operation* param[in]    none* @return         none**********************************************************************/void CAN_IRQHandler(){uint8_t IntStatus;uint32_t data1;/* get interrupt status* Note that: Interrupt register CANICR will be reset after read.* So function "CAN_IntGetStatus" should be call only one time*/// 以下函数获取的是CAN1ICR/CAN2ICR的寄存器数据，该寄存器指明了中断来源IntStatus = CAN_IntGetStatus(LPC_CAN1);if((IntStatus>>0)&0x01) {// 接收中断
            }...// 省略的内容为，根据寄存器的各位的中断来源数据来解析中断信息。　　　　　　　// IntStatus = CAN_IntGetStatus(LPC_CAN2);　　　　　　 // if(...) ...
        }CAN接收函数：此函数为NXP提供的库函数，库函数下载链接在本文第三部分，该函数做的内容无非就是，在中断内，检查两个接收邮箱内是否有信息，若有，则将信息提取。/********************************************************************//*** @brief        Receive message data* @param[in]    CANx pointer to LPC_CAN_TypeDef, should be:*                 - LPC_CAN1: CAN1 peripheral*                 - LPC_CAN2: CAN2 peripheral* @param[in]    CAN_Msg point to the CAN_MSG_Type Struct, it will contain received*              message information such as: ID, DLC, RTR, ID Format* @return         Status:*                 - SUCCESS: receive message successfully*                 - ERROR: receive message unsuccessfully*********************************************************************/Status CAN_ReceiveMsg (LPC_CAN_TypeDef *CANx, CAN_MSG_Type *CAN_Msg){uint32_t data;CHECK_PARAM(PARAM_CANx(CANx));//check status of Receive Bufferif((CANx->SR &0x00000001)){/* Receive message is available *//* Read frame informations */CAN_Msg->format   = (uint8_t)(((CANx->RFS) & 0x80000000)>>31);CAN_Msg->type     = (uint8_t)(((CANx->RFS) & 0x40000000)>>30);CAN_Msg->len      = (uint8_t)(((CANx->RFS) & 0x000F0000)>>16);/* Read CAN message identifier */CAN_Msg->id = CANx->RID;/* Read the data if received message was DATA FRAME */if (CAN_Msg->type == DATA_FRAME){/* Read first 4 data bytes */data = CANx->RDA;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataA[0])= data & 0x000000FF;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataA[1])= (data & 0x0000FF00)>>8;;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataA[2])= (data & 0x00FF0000)>>16;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataA[3])= (data & 0xFF000000)>>24;/* Read second 4 data bytes */data = CANx->RDB;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataB[0])= data & 0x000000FF;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataB[1])= (data & 0x0000FF00)>>8;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataB[2])= (data & 0x00FF0000)>>16;*((uint8_t *) &CAN_Msg->dataB[3])= (data & 0xFF000000)>>24;/*release receive buffer*/CANx->CMR = 0x04;}else{/* Received Frame is a Remote Frame, not have data, we just receive* message information only */CANx->CMR = 0x04; /*release receive buffer*/return SUCCESS;}}else{// no receive message availablereturn ERROR;}return SUCCESS;}CAN发送函数：该函数还是库函数，即依次查询3个发送邮箱的状态，若邮箱状态为空，则将数据填充到该邮箱并置位发送标志，然后由CAN内核模块硬件自动发送。发送的优先级在寄存器内均可配置，不详述。篇幅不想过长，因此查询邮箱2/3代码部分省略。/********************************************************************//*** @brief        Send message data* @param[in]    CANx pointer to LPC_CAN_TypeDef, should be:*                 - LPC_CAN1: CAN1 peripheral*                 - LPC_CAN2: CAN2 peripheral* @param[in]    CAN_Msg point to the CAN_MSG_Type Structure, it contains message*                 information such as: ID, DLC, RTR, ID Format* @return         Status:*                 - SUCCESS: send message successfully*                 - ERROR: send message unsuccessfully*********************************************************************/Status CAN_SendMsg (LPC_CAN_TypeDef *CANx, CAN_MSG_Type *CAN_Msg){uint32_t data;CHECK_PARAM(PARAM_CANx(CANx));CHECK_PARAM(PARAM_ID_FORMAT(CAN_Msg->format));if(CAN_Msg->format==STD_ID_FORMAT){CHECK_PARAM(PARAM_ID_11(CAN_Msg->id));}else{CHECK_PARAM(PARAM_ID_29(CAN_Msg->id));}CHECK_PARAM(PARAM_DLC(CAN_Msg->len));CHECK_PARAM(PARAM_FRAME_TYPE(CAN_Msg->type));//Check status of Transmit Buffer 1if (CANx->SR & (1<<2)){/* Transmit Channel 1 is available *//* Write frame informations and frame data into its CANxTFI1,* CANxTID1, CANxTDA1, CANxTDB1 register */CANx->TFI1 &= ~0x000F0000;CANx->TFI1 |= (CAN_Msg->len)<<16;if(CAN_Msg->type == REMOTE_FRAME){CANx->TFI1 |= (1<<30); //set bit RTR
            }else{CANx->TFI1 &= ~(1<<30);}if(CAN_Msg->format == EXT_ID_FORMAT){CANx->TFI1 |= (0x80000000); //set bit FF
            }else{CANx->TFI1 &= ~(0x80000000);}/* Write CAN ID*/CANx->TID1 = CAN_Msg->id;/*Write first 4 data bytes*/data = (CAN_Msg->dataA[0])|(((CAN_Msg->dataA[1]))<<8)|　　　　　　　　　　   ((CAN_Msg->dataA[2])<<16)|((CAN_Msg->dataA[3])<<24);CANx->TDA1 = data;/*Write second 4 data bytes*/data = (CAN_Msg->dataB[0])|(((CAN_Msg->dataB[1]))<<8)|　　　　　　　　　　  ((CAN_Msg->dataB[2])<<16)|((CAN_Msg->dataB[3])<<24);CANx->TDB1 = data;/*Write transmission request*/// 注意该值，置位发送邮箱1，告知硬件，邮箱1的信息已经填充完毕可发送。CANx->CMR = 0x21;return SUCCESS;}//check status of Transmit Buffer 2else if(CANx->SR & (1<<10)){/* Transmit Channel 2 is available *//* Write frame informations and frame data into its CANxTFI2,* CANxTID2, CANxTDA2, CANxTDB2 register */.../*Write transmission request*/// 注意该值，置位发送邮箱2，告知硬件，邮箱2的信息已经填充完毕可发送。CANx->CMR = 0x41;return SUCCESS;}//check status of Transmit Buffer 3else if (CANx->SR & (1<<18)){/* Transmit Channel 3 is available *//* Write frame informations and frame data into its CANxTFI3,* CANxTID3, CANxTDA3, CANxTDB3 register */.../*Write transmission request*/// 注意该值，置位发送邮箱3，告知硬件，邮箱3的信息已经填充完毕可发送。CANx->CMR = 0x81;return SUCCESS;}else{// 所有邮箱都处于非空闲状态，无法发送return ERROR;}}至此，有了初始化部分，CAN中断函数，CAN发送、接收函数，也就实现了CAN数据的收发。滤波以波特率以及CAN总线错误处理，下次再开博客详述。三、参考文档LPC175x_6x CMSIS-Compliant Standard Peripheral Firmware Driver Library (Keil, IAR, GNU)https://www.lpcware.com/content/nxpfile/lpc175x6x-cmsis-compliant-standard-peripheral-firmware-driver-library-keil-iar-gnu

至此，记录完毕。记录时间：2016-11-28
记录地点：深圳WZ