基于ROS平台的STM32-1-小车底盘的搭建

经过大神的帮助和网上大神帮忙，终于基本搭建出自己的ros的小车，在此总结一下，方便以后出现问题进行交流吧

1.说明：

本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程

2.物料清单

小车轮子一对
带编码器减速电机一对
万向轮一个
亚克力板底板一套（3）
降压模块一个
电机驱动模块一个
STM32核心板一块,比如：STM32F103
Kinect2一个
PC
电源

具体如下：

硬件连接：

分别将电池，降压模块，电机，万向轮，电机驱动板，STM32核心板，Kinect2和工控机装好在底盘板上
将轮子分别装上电机
将电池电源引出两路，一路接在降压模块，一路接在电机驱动模块
将电机驱动线接到驱动模块
降压模块得到的5V给STM32核心板供电
将STM32核心板的串口接到工控机
将Kinect2的usb口接到工控机的USB3.0口
小车搭建完成

搭建过程叙述参考：

1.https://www.ncnynl.com/archives/201703/1415.html

2.https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/54909463

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