一、PID图简介

转载自： + https://baike.baidu.com/item/P%26ID/15270874 +
P&ID（Piping and Instrumentation Diagram）即管道及仪表流程图、管道仪表流程图。借助统一规定的图形符号和文字代号，用图示的方法把建立化工工艺装置所需的全部设备、仪表、管道、阀门及主要管件，按其各自功能以及工艺要求组合起来，以起到描述工艺装置的结构和功能的作用。P&ID的设计是在PFD（ PFD(Program Flow Diagram):即化工设计中一种重要的图：工艺物料平衡图）的基础上完成的。它是化工厂的工程设计中从工艺流程到工程施工设计的重要工序，是工厂安装设计的依据。
化工工程的设计，从工艺包、基础设计到详细设计中的大部分阶段，P&ID 都是化工工艺及工艺系统专业的设计中心，其他专业（设备、机泵、仪表、电气、管道、土建、安全等）都在为实现P&ID里的设计要求而工作。
广义的P&ID可分为
（a）、工艺管道和仪表流程图（即通常意义的P&ID）
（b）、公用工程管道和仪表流程图（即UID）两大类。
由于P&ID的设计千变万化，对同一工艺流程的装置，也可以因为外界因素的影响（如用户要求、地理环境的差异、以及操作人员的经验不同等），需要在设计P&ID时作出相应对策，再加上设计者不同的处理方法，因而同一工艺流程在不同的工程项目中，其P&ID不可能完全相同，但也不会有太大的差异。P&ID通常有6~8版，视工程需要而定。一套完整的P&ID及UID清楚地标出工艺流程对工厂安装设计中的所有要求，包括所有的设备、配管、仪表等方面的内容和数据。

二、P&ID的设计应包括下列内容。

2.1、设备

(1)设备的名称和位号。
每台设备包括备用设备，都必须标示出来。对于扩建、改建项目，已有设备要用细实线表示，并用文字注明。
（2）成套设备
对成套供应的设备（如快装锅炉、冷冻机组、压缩机组等），要用点划线画出成套供应范围的框线，并加标注。通常在此范围内的所有附属设备位号后都要带后缀“X”以示这部分设备随主机供应，不需另外订货。
（3）设备位号和设备规格
P&ID上应注明设备位号和设备的主要规格和设计参数，如泵应注明流量Q和扬程H；容器应注明直径D和长度L；换热器要注出换热面积及设计数据；储罐要注出容积及有关的数据。和PFD不同的是，P&ID中标注的设备规格和参数是设计值，而PFD标注的是操作数据。
（4）接管与联接方式
管口尺寸、法兰面形式和法兰压力等级均应详细注明。一般而言，若设备管口的尺寸、法兰面形式和压力等级与相接管道尺寸、管道等级规定的法兰面形式和压力等级一致，则不需特殊标出；若不一致，须在管口附近加注说明，以免在安装设计时配错法兰。
（5）零部件
为便于理解工艺流程，零部件如与管口相邻的塔盘、塔盘号和塔的其他内件（如挡板、堰、内分离器、加热/冷却盘）都要在P&ID中表示出来。
（6）标高
对安装高度有要求的设备必须标出设备要求的最低标高。塔和立式容器须标明自地面到塔、容器下切线的实际距离或标高；卧式容器应标明容器内底部标高或到地面的实际距离。
（7）驱动装置
泵、风机和压缩机的驱动装置要注明驱动机类型，有时还要标出驱动机功率。
（8）排放要求
P&ID应注明容器、塔、换热器等设备和管道的放空、放净去向，如排放到大气、泄压系统、干气系统或湿气系统。若排往下水道，要分别注明排往生活污水、雨水或含油污水系统。

2.2配管

（1）管道规格
在P&ID中要表示出全部在正常生产、开车、停车、事故维修、取样、备用、再生各种工况下所需要的工艺物料管线和公用工程管线。所有的管道都要注明管径、管道号、管道等级和介质流向。管径一般用公称直径（DN）表示，根据工程的要求，也可采用英制（”，英寸）。
若同一根管道上使用了不同等级的材料，应在图上注明管道等级的分界点。
一般在P&ID上管道改变方向处标明介质流向。
（2）间断使用的管道
对间断使用的管道要注明“开车”、“停车”、“正常无流量（NNF）”等字样。
（3）阀件
正常操作时常闭的阀件或需要保证开启或关闭的阀门要注明“常闭（N.C）”、“铅封开（C.S.O）”、“铅封闭（C.S.C）”、“锁开（L.O）”、“锁闭（L.C）”等字样。所有的阀门（仪表阀门除外）在P&ID上都要示出，并按图例表示出阀门的形式；若阀门尺寸与管道尺寸不一致时，要注明。阀门的压力等级与管道的压力等级不一致时，要标注清楚；如果压力等级相同，但法兰面的形式不同，也要标明，以免安装设计时配错法兰，导致无法安装。
（4）管道的衔接
管道进出P&ID中，图面的箭头接到哪一张图及相接设备的名称和位号要交待清楚。以便查找相接的图纸和设备。
（5）两相流管道
两相流管道由于容易产生“塞流”而造成管道振动，因此应在P&ID上注明“两相流”。
（6）管口
开车、停车、试车用的放空口、放净口、蒸汽吹扫口、冲洗口和灭火蒸汽口等，在P&ID上都要清楚地标示出来。
（7）伴热管
蒸汽伴热管、电伴热管、夹套管及保温管等，在P&ID中要清楚地标示出来，但保温厚度和保温材料类别不必示出（可以在管道数据表上查到）。
（8）埋地管道
所有埋地管道应用虚线标示，并标出始末点的位置。
（9）管件
各种管路附件，如补偿器、软管、永久过滤器、临时过滤器、异径管、盲板、疏水器、可拆卸短管、非标准的管件等都要在图上标示出来。有时还要注明尺寸，工艺要求的管件要标上编号。
（10）取样点
取样点的位置和是否有取样冷却器等都要标出，并注明接管尺寸、编号。
（11）特殊要求
管道坡度、对称布置和液封高度要求等均必须注明。
（12）成套设备接管
P&ID中应标示出和成套供应的设备相接的连结点，并注明设备随带的管道和阀门与工程设计管道的分界点。工程设计部分必须在P&ID上标示，并与设备供货的图纸一致。
（13）扩建管道与原有管道
扩建管道与已有设备或管道连接时，要注明其分界点。已有管道用细实线表示。
（14）装置内、外管道
装置内管道与装置外管道连接时，要画“管道连接图”。并列表标出：管道号、管径、介质名称；装置内接往某张图、与哪个设备相接；装置外与装置边界的某根管道相接，这根管道从何处来或去何处。
（15）特殊阀件
双阀、旁通阀在P&ID上都要标示清楚。
（16）清焦管道
在反应器的催化剂再生时；须除焦的管道应标注清楚。

2.3 仪表与仪表配管

（1）在线仪表
流量计、调节阀等在线仪表的接口尺寸如与管道尺寸不一致时，要注明尺寸。
（2）调节阀
调节阀及其旁通阀要注明尺寸，并标明事故开（FO）或事故关（FC）、是否可以手动等。我国钢制调节阀阀体的最低压力等级是 4 x 106Pa，而管道的压力等级往往低于 4 x 106Pa，此点在 P&ID上要注明，以免法兰配不上。
（3）安全阀/呼吸阀（压力真空释放阀）
要注明连接尺寸和设定压力值。
（4）设备附带仪表
设备上的仪表如果是作为设备附件供应，不须另外订货时，要加标注，该仪表编号可加后缀“X”。
（5）仪表编号
仪表编号和电动、气动讯号的联接不可遗漏，按图例符号规定（lead sheet）编制。
（6）联锁及讯号
联锁及声、光讯号在P&ID上亦要表示清楚。
（7）冲洗、吹扫
仪表的冲洗、吹扫要示出。
（8）成套设备
成套供应设备的供货范围要标明。对由制造厂成套供货范围内的仪表，要加标注，可在编号后加后缀“X”。

2.4其他

在P&ID中要将特殊的设计及安装要求标示出来，亦可作为注释单独列出，如开/停车联锁、再生要求、仪表与有关的管道阀的安装要求、特殊的专用管件等。

三、设计过程

P&ID的设计过程是从无到有、从不完善到完善的过程。研究P&ID的设计过程，有利于提高其设计质量。
P&ID的设计，必须待工艺流程完全确定后（但不是工艺流程设计完全结束后）才能开始，否则容易造成大返工。
P&ID的设计一般要经过初步条件版、内部审核版、供建设单位批准版、设计版、施工版和竣工版等阶段后才能完成。

3.1 初步条件版（0版）

P&ID设计过程中，系统专业需要具备必要的基础资料。这些资料在P&ID设计初期不可能全部具备，但有了主要部分即可开展工作。
P&ID的0版可以由系统工程师完成。也可由工艺工程师完成后移交给系统工程师，由系统工程师继续完成后面的一系列工作。此版P&ID属于工艺包设计的内容。
0版P&ID的主要作用，一是供配管专业进行装置布置和主要管道走向的研究使用；二是供给自控专业完善自控设计。在此版设计时，P&ID的设计者根据PFD和自己的专业知识进行仪表设计。关于控制方案，还应听取用户的意见。P&ID的0版应包括下列内容。
（1）设备
所有的设备（包括备用设备）及它们的名称和位号、驱动机类型。
（2）工艺管道
主要的工艺管道要注明管径和流向（通常1/2”以上），但管道编号可暂不标注。
（3）公用工程管道
与设备相接的公用工程管道应标出管径，蒸汽管要标出蒸汽压力。
（4）间断使用的管道
间断使用的管道要标注其用途（如开工用、停工用、事故处理用等），
（5）管材
管道的材质要求可用管道等级或文字说明（如碳钢、不锈钢）标注；若暂时无条件标注时，可暂不标注；但对合金钢管道和高压管道则一定要注明所用材料。
（6）阀门
管道上的阀门在此阶段要尽量表示出来，并表明常开或常闭状态。
（7）设备的最低标高
对于有标高要求的设备，应标出其最低标高。
（8）泄压系统
应表示清楚安全阀/呼吸阀（压力真空释放阀）出口是排往大气或排往火炬/废料处理系统。
（9）安全阀
要标出主要的安全阀/呼吸阀（压力真空系统释放阀），但并不要求注出尺寸和编号。
（10）调节阀
要画出全部调节阀，但不要求注出尺寸。
（l1）仪表
按照对PFD的理解标出全部仪表（包括检测仪表、控制和联锁仪表，但不必注出仪表编号）。要用图例符号表明仪表是在DCS或现场的不同位置。
（12）必要的设计说明
自流管道、管道的坡度、液封、布置在某个特定位置上的调节阀组以及排往下水系统的类型（含油污水、雨水或生活污水系统）等均应有相应说明。对有常开、常闭要求的阀门，图上也应注明。
（13）供货范围
成套供应设备的供货范围要用点划线框出并加标注。
（14）介质流向
管道上要注明介质流向。
（15）指出需要保温和伴热的管道
工艺工程师应在0版P&ID上注明工艺过程对配管材质的要求，并同时提出推荐的初步装置布置图，供配管专业参考。

3.2 内部审核版（1版）

在P&ID送给建设单位审核前，要先在设计单位内部进行审核。各专业接到0版P&ID后，需要再作如下完善。
（1）所有的管道
系统工程师应对P&ID进一步深化，把工艺和公用工程物料管道补全，加上工艺过程所需要的放空和放净管道，并注明管径。
（开车工程师）应在0版图纸上补充说明开车、停车、试压及事故处理的各项要求（然后把图纸送回给系统工程师）。
（2）标注所有管道的管径及伴热、保温要求
系统专业应对管道的管径进行初步的水力计算和保温设计，并在P&ID和管道数据表上注明管径、保温和伴热的初步要求。
一般的管道可根据物料平衡表中的物料流量、推荐流速或允许压力降来选用管径。但对某些水力计算有特殊要求的管道，则应进行详细的水力计算，其中包括：塔及反应器的入口管道；泵的吸入管道；制冷管道；往高位输送或长距离输送的液体管道（需校核泵的扬程是否够用）；要求流量均匀分配的对称布置的管道；催化剂管道；液封管道（须校核液封是否会被冲掉或吸入）；提升管道；两相流管道；浆液管道；压缩机吸入或排出管道；塔的回流管道；安全阀的入口和出口管道（控制安全阀入口管道的压降不超过其定压的3%，出口管道须校核安全阀的背压对安全阀定压的影响）；热虹吸再沸器工艺物料的进口管道和出口管道；排向气体回收系统的呼吸阀（压力真空释放阀）的出口管道。
（3）工艺工况
工艺工程师再对P&ID的设计是否符合工艺要求进行详细校核，并注上工艺工况。
（4）加注管道号
系统工程师应在P&ID上加上管道号，编制管道数据表（部分内容由配管材料专业完成）。
（5）标注管道等级
系统工程师根据管道专业配管材料人员制定的管道等级，标注在P&ID上。对少量暂时还提不出管道等级的管道可暂标出管壁厚度。
（6）加深自控设计内容
仪表专业应对0版进行校核，并补上所需的全部仪表，仪表要编号。
（7）标出管道坡度及特殊要求、管道安装尺寸要求。
（8）加深设备内件的设计内容。
（9）注明所有的非标准配件。
系统工程师收到自控工程师返回的0版图纸后，根拒返回的条件对图纸进行修改、补充、加深，并加上管道防冻的措施、公用工程物料管道的配置、8字盲扳的设置内容。然后，由系统、自控工程师一起对P&ID进行全面校阅。所有的图例、符号、线条都要符合公司规定或项目组规定(Lead Sheet)，并调整图面布置，使图面布置匀称，达到正规出图的要求。自此以后，所有P&ID的修改均在此版（即内部审核版或1版）底图上进行，不再重新绘制。
2.3 供建设单位批准版（2版）
P&ID的内部审核会主要由工艺系统、设备、自控和配管专业参加, 其它专业视具体情况酌情参加讨论。在会议前，各专业应先在自己的P&ID蓝图上用红、蓝笔进行修改，为出席会议作准备。会上首先由系统专业工程师介绍P&ID，之后各专业进行审核。系统专业人员在专用的蓝图上对校核无问题的管道、仪表、阀门、设备及说明用黄色涂上，需删去部分用蓝色涂上、修改部分用红色涂上；同时，对管道数据表也用同样方法核对。
根据审核会上各专业对图纸的修改及讨论情况，系统专业应再次对P&ID的原图进行修改、补充。即完成供建设单位批准版。
在前三版修订过程中，凡是已订货的设备，要用制造厂提供的设备确认图与P&ID进行详细地核对，各项数据务必一致。若某些设备还未落实，建议在P&ID底图上用铅笔圈上，并注明“待定”。其它专业对“待定”设备暂不设计，以免以后返工，招致重大经济损失。
至此P&ID的设计以接近完成，基本满足设计、生产上的要求。配管专业可以按此开展配管研究等工作。

3.4 设计版（3版）

供建设单位批准版发送建设单位后，一般每个装置应给建设单位两周时间审核。建设单位可以在自己公司内找人审核，也可以从外单位聘请有关专家审核或由建设单位的上级单位派人参加审核。然后，建设单位送回审核意见。这份审核意见要归入工程档案，以备查用。项目负责人及系统工程师应仔细研究建设单位的意见，必要时还应请工艺、自控、配管工程师等参加讨论。然后应与建设单位一起讨论研究，充分交换意见，以求取得一致的见解。修改后的图纸即为设计版。
设计版的P&ID是吸取了设计单位内部各专业和建设单位意见后的成品，是各专业进行详细工程设计的依据。其中，除了用“待定”圈起来的内容外，各专业的设计人员必须严格地按照该版图纸上的规定进行详细工程设计，完成最终的装置布置设计图、配管成品图和正式的材料统计。
在设计版正式出图后，P&ID的每次修改都需在图纸上注明修改符号，一般用正三角形内写上序号表示，如△。当出下一个修改版时，要把前一版的修改符号及修改范围擦去，只留本次的修改符号及修改范围。每次修改，都需在图纸上的修改记录表内填上修改序号、修改内容、修改日期及修改者的姓名。出修改图时，不需把整套P&ID全部复制，只需复制有修改的图纸，并分发各有关专业。

3．5 施工版（4版）

在各专业开展详细工程设计（施工图设计）时，设备制造厂的图纸已陆续到齐。系统工程师应根据这些确认图修改P&ID，使之与设备的实际情况完全一致。另外，根据最终配管图对管系进行详细的水力计算，最后确定管系的管径。此时，可能会要求对某管系进行返工，调整管径。在施工图设计开展的过程中，可能会暴露出一些问题，因此在出P&ID的施工版之前，需要对P&ID再次详细校审，对图中不合理部分及各专业不一致处进行修改，目的是使设计图纸与现场实际情况完全一致，避免返工。施工单位接到施工版后，才能对图中非“待定”部分进行施工。对图纸中标注的“待定”部分，施工单位只能进行施工准备工作，不能进行正式施工。出P&ID的施工版时，配管施工图已完成，应根据P&ID的施工版对配管施工图、配管模型及配管材料表再次进行校核。此后，除了圈“待定” 的内容和图面上的小错外，对P&ID不允许再进行修改。若建设单位要求修改设计，应当由建设单位书面提出，经工程负责人签字后，以书面形式通知有关人员才能修改，而且要从PFD开始修改。
在施工图设计过程中，由于设备布置的变化及其它原因，会发现公用工程配管的支管引出次序及连接位置与P&ID有较大的出入，此时，要根据配管图的实际情况在施工版中修改公用工程图（UID）。由配管专业提出草图，系统专业改图。

3.6 竣工版（5版）

施工过程中，P&ID不允许大改或大返工，但小的错误或图纸与现场情况不符是允许修改的，并由设计代表根据施工实际情况修改P&ID成竣工图。此版图是在竣工结束后完成。但在大部分情况下，由于施工版与实际情况很接近，就不出P&ID的竣工版了。
P&ID设计过程中，各专业的修改、补充都由系统专业工程师转移到原图上；当然，系统专业工程师的修改也在原图上进行。这样可避免在众多的图纸中找不到基准而造成混乱。
过去我们习惯于设计一气呵成，这不符合事物发展的规律。各专业之间发展的不平衡、设备定货的落实与否、制造厂条件的返回等，都将导致图纸不可能一次完成。因此，P&ID的设计应不断加深、不断升版，形成图纸的不同版本，逐步使设计趋于完善。
随着计算机辅助设计的发展，在P&ID设计过程中，计算机的应用也日渐增多，并经历了三个发展阶段。第一阶段是利用计算机来完成P&ID的制图工作。第二阶段是直接利用计算机进行P&ID的设计。既可提高设计质量，也可节省设计工时。同时，还可利用计算机校核图纸间的衔接。第三阶段是计算机辅助设计系统的问世。它除了具有第二阶段的各项功能外，还可以在制图的同时，得到P&ID的设备一览表、管道数据表、仪表一览表、阀门一览表、管件一览表、特殊管路附件表等。由于这些表是计算机根据P&ID图面显示统计得到的，不会存在人工制表时的差错，为减少设计工时，提高工程设计质量创造了良好的条件。

四、所需资料

设计P&ID的过程中，需要很多资料。收集和准备好这些资料，是保证P&ID设计顺利进行的一个重要条件。这些资料包括PFD、设备资料、自控方案等。
（l）PFD
P&ID是在PFD的基础上发展起来的。所以，在设计P&ID之前，必须有一份经过有关部门批准的、比较详细的PFD作为P&ID设计的依据。
（2）设备
由于在P&ID上要标出有关设备的型式、台数、基础数据和尺寸，所以必须有完整的工艺设备性能要求。
在工艺流程中，有不少非定型设备和定型设备。在绘制P&ID的过程中，必须有这些非定型设备的简图和定型设备总图，才能知道管口的尺寸、联接形式、法兰的压力等级和法兰面形式等。这些内容在绘制P&ID时是必要的。
（3）自控方案
重要的自控方案必须由工艺、自控专业联合提出。一般的自控方案可以由P&ID设计者自行决定，然后由自控专业修改。
（4）推荐配管材质表
推荐表应能满足工艺对配管材质的要求，应有管道等级等。
（5）有关的标准规范
有关的标准规范应包括工程规定（如保温、伴热、配管、仪表方面的规定等）和工程采用的标准、图例等。它关系到整个工程的统一性和工程的水平，须由工程负责人组织有关人员提出。
（6）类似装置的P&ID
若有类似装置的P&ID可供参考，则有利于吸取他人的经验。在他人工作的基础上起步，事半功倍。
（7）流程介绍
流程应介绍其生产特点及整个生产过程的简要情况。
（8）开停车及装置的操作特点
根据该资料应当了解设计中须做哪些特殊考虑和处理。
（9）仪表一览表。
（10）设备一览表。
在开始绘制P&ID时，上述资料不可能全部具备。只要有主要部分就可开展工作，但要在工作过程中将其它部分逐步汇集完全，以保证P&ID设计工作的顺利开展。

五、制图要求

P&ID图纸规格一般采用 l#或0#图纸，以便图面布置。具体要求如下。
（1）设备在图面上的布置，一般是顺流程从左至右。
（2）塔、反应器、储罐、换热器、加热炉等若放在地面上，一般是从图面水平中线往上布置。
（3）压缩机、泵布置在图面下部1/4线以下。
（4）中线以下1/4高度供走管道用。
（5）其它设备要布置在工艺流程要求的位置，如高位冷凝器布置在回流罐的上面，再沸器靠塔放置。
（6）对于无高度要求的设备，在图面上的位置要符合流程流向，以便管道连接。
（7）围堰范围也可以在P&ID上表示出来。
（8）一般工艺管线由图纸左右两侧方向出人，与其它图纸上的管道连接。
（9）放空或去泄压系统的管道，在图纸上方或左、右方离开图纸。
（l0）公用工程物料管道有两种表示方法。一种表示方法同工艺管道，从左右或底部出人图纸，或者就近标出公用工程物料代号及相接图纸号。另一种表示方法是在相关设备附近注上公用工程物料代号，如CW、PO表示这台设备需要用冷却水及冲洗油；然后在公用工程流程图上（UID）详细示出与该设备相接的管道尺寸、压力等级、管道号及阀门配置等。这种表示方法常用于标示泵及压缩机等设备的水冷、轴封油以及冲洗油等公用工程物料管道。
（11）所有出人图纸的管道，除可用介质代号表示公用工程物料管道的图纸连接外，都要带箭头，并注出连接图纸号、管道号、介质名称和相接的设备位号等有关内容

联合循环—25（了解PID原理图1）相关推荐

ikea营销_用于企业的AI开发人员工具存在的问题（以及IKEA与之相关的问题）
ikea营销 Over a year ago I shared my thoughts on why most startups that focused on deep learning tools ...
智能车竞赛技术报告 | 智能车视觉 - 中国计量大学 - 赛博-10
学校:中国计量大学队伍名称:赛博-10 参赛队员:陈峰洪晨辰毛华斐带队教师:金小萍陈东晓第一章引言 ■ 1.1 概述全国大学生智能汽车竞 ...
基于 RT-Thread的麦克纳姆轮小车循迹运动控制算法开发和研究
学校:浙江工业大学队伍名称:浙工大鸿泉全向 SOLO 队参赛队员:杨一帆.袁启恒.何志涛带队教师:陈国定.褚衍清简介: 本文详细介绍了全向行进组智能车的制作方案.该方案以南京沁恒公司的 CH3 ...
Supervisor行为分析和实践
转载的这里 http://www.cnblogs.com/liuweiccy/p/4622075.html 1.简介 Erlang要编写高容错性.稳定性的系统,supervisor就是用来解决这一问题 ...
Squid安装与配置
squid代理服务器 squid是一种用来缓存Internet数据的软件.接受来自客户机需要下载的目标的请求并适当的处理这些请求.也就是说,如果一个客户端想要打开默认网站,它请求squid为它取得这个 ...
linux/unix lsof用法
使用 lsof 查找打开的文件通过查看打开的文件,了解更多关于系统的信息.了解应用程序打开了哪些文件或者哪个应用程序打开了特定的文件,作为系统管理员,这将使得您能够作出更好的决策.例如,您不应该卸载 ...
02丨基础篇：到底应该怎么理解“平均负载”？
每次发现系统变慢时,我们通常做的第一件事,就是执行 top 或者 uptime 命令,来了解系统的负载情况.比如像下面这样,我在命令行里输入了 uptime 命令,系统也随即给出了结果. $ upti ...
第6章：Kubernetes网络
1. Service存在的意义防止Pod失联(服务发现) 定义一组Pod的访问策略(负载均衡) 负载均衡器类型: - 四层,传输层,基于IP和端口 - 七层,应用层,基于应用协议转发啊,例如http ...
linux cpu平均负载,关于linux系统CPU篇---平均负载
1.什么是平均负载?(load average) 平均负载是指单位时间内平均活跃进程数,包括可运行状态的进程数,以及不可中断状态的进程(如等待IO,等待硬件设备响应) 2.如何查看平均负载? 使用to ...

联合循环—25（了解PID原理图1）