Ardunio-电视红外遥控，控制LeArm机械臂
2024-05-05 11:21:33
一.简介
1.Ardunio：一款源自意大利的开放源代码硬件项目平台
2.LeArm：是幻尔科技旗下的一块产品，机身由六个舵机组成，的可编程机械臂
3.目的：实现电视遥控器控制机械臂移动和抓取
二.硬件
1.整体展示
2.控制设备
(突然想拿电视遥控器试试，没想到成功了)（数字控制移动，开关控制抓取）
3.接收装置和显示器
三.效果展示
1.预期效果
实现显示器展示遥控器输入的参数，实现机械臂可以移动至指定位置，实现机械臂的抓取动作和复位操作。
2.视频
这里我录了段视屏，发在动态里了。
点击这里
四.实现步骤
1.算法思路
2.收录电视红外遥控的按键信息
#define R_ZERO 1886388479 //红外传感器的解码值
#define R_ONE 1886421119
#define R_TWO 1886404799
#define R_THREE 1886437439
#define R_FOUR 1886396639
#define R_FIVE 1886429279
#define R_SIX 1886412959
#define R_SEVEN 1886445599
#define R_EIGHT 1886392559
#define R_NINE 1886425199
#define R_Previous 1886406839
#define R_LAST 1886439479
#define ok_zhua 1886413469
#define over_ok 1886400719int CheckButton(uint32_t code)
{int ret;switch (code) {case R_ZERO:ret = 0;break;case R_ONE:ret = 1;break;case R_TWO:ret = 2;break;case R_THREE:ret = 3;break;case R_FOUR:ret = 4;break;case R_FIVE:ret = 5;break;case R_SIX:ret = 6;break;case R_SEVEN:ret = 7;break;case R_EIGHT:ret = 8;break;case R_NINE:ret = 9;break;case R_Previous:ret = -2;break;case R_LAST:ret = -3;break;case ok_zhua:ret = -4;break;case over_ok:ret = -5;break;default:ret = -1;break;}return ret;
}3.控制舵机
myController.moveServo(6, 1500, 1000);
//（舵机号，移动的位置，移动指定位置花费的时间ms）4.完整代码
#include <IRremote.h>
#include <U8g2lib.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <LobotServoController.h>#define RxPin 9 //接受
#define TxPin 8 //发送
#define RECV_PIN 12
#define LED 13#define R_ZERO 1886388479 //红外传感器的解码值
#define R_ONE 1886421119
#define R_TWO 1886404799
#define R_THREE 1886437439
#define R_FOUR 1886396639
#define R_FIVE 1886429279
#define R_SIX 1886412959
#define R_SEVEN 1886445599
#define R_EIGHT 1886392559
#define R_NINE 1886425199
#define R_Previous 1886406839
#define R_LAST 1886439479
#define ok_zhua 1886413469
#define over_ok 1886400719uint8_t result;
uint8_t last_button;
uint8_t ok;
bool refreshNow = true;
bool ledON = true;
bool state = false;SoftwareSerial mySerial(RxPin, TxPin);
LobotServoController myController(mySerial);
U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_1_HW_I2C u8g2(U8G2_R0, /* reset=*/ U8X8_PIN_NONE);
IRrecv irrecv(RECV_PIN); //Set an example of IRrecv
decode_results results; //Set an example of decode_results， Results is used to save the decoding resultsvoid setup() {// put your setup code here, to run once:u8g2.begin();u8g2.setDisplayRotation(U8G2_R2);u8g2.setFont(u8g2_font_fub20_tr);u8g2.firstPage();do {u8g2.setCursor(22, 38);u8g2.println("LOBOT");} while ( u8g2.nextPage() );mySerial.begin(9600);Serial.begin(9600);pinMode(LED, OUTPUT);irrecv.enableIRIn();myController.moveServo(3, 600, 1000);myController.moveServo(4, 900, 1000);myController.moveServo(5, 1700, 1000);myController.moveServo(6, 1500, 1000);myController.runActionGroup(0, 1);delay(1500);
}void ledFlash() {static uint32_t timer;if (timer > millis())return;timer = millis() + 30;if (ledON) {digitalWrite(LED, HIGH);ledON = false;} else {digitalWrite(LED, LOW);}
}int CheckButton(uint32_t code)
{int ret;switch (code) {case R_ZERO:ret = 0;break;case R_ONE:ret = 1;break;case R_TWO:ret = 2;break;case R_THREE:ret = 3;break;case R_FOUR:ret = 4;break;case R_FIVE:ret = 5;break;case R_SIX:ret = 6;break;case R_SEVEN:ret = 7;break;case R_EIGHT:ret = 8;break;case R_NINE:ret = 9;break;case R_Previous:ret = -2;break;case R_LAST:ret = -3;break;case ok_zhua:ret = -4;break;case over_ok:ret = -5;break;default:ret = -1;break;}return ret;
}void irReceive()
{static uint32_t timer;static uint8_t step = 0;static uint16_t count = 0;int n;if (timer < millis()){switch(step){case 0: if (irrecv.decode(&results)) // 如果有接收到数据{state = false;n = CheckButton(results.value);//获取接收的数据Serial.println(n);if (n == -2)//如果是前一个按键n = last_button - 1;//将频道数减一if (n == -3)n = last_button + 1;if (n == -4)ok = 100;if ( n == -5)ok = 101;if (n >= 0 && n <= 99) {//如果频道数在0-99则显示last_button = n;result = n;refreshNow = true;}ledON = true;irrecv.resume();step = 1;}timer = millis() + 120;break;case 1:count ++;if (count >= 120){refreshNow = true;count = 0;state = true;step = 0;}if (irrecv.decode(&results)) {//如果在120ms内有按键被再次按下，如果是0-9的按键则显示前后两个按键的组合，如第一个按键是1，第二个按键是1，则显示11n = CheckButton(results.value);if (n >= 0 && n <= 9) {result = last_button*10 + n;last_button = result; refreshNow = true;}ledON = true;irrecv.resume();}timer = millis() + 1;break;}}
}//Screen drawing
void draw() {if (refreshNow == true){refreshNow = false;u8g2.firstPage();do {u8g2.setFont(u8g2_font_courB24_tf);u8g2.setCursor(110, 20);if (result > 9)u8g2.setCursor(90, 20);u8g2.println(result); if (result == 8 && state == true){//如果频道数是8则显示LOBOT字样u8g2.setFont(u8g2_font_fub20_tr); //More fonts can be found here. https://github.com/olikraus/u8g2/wiki/fntlistall//u8g2.setCursor(20, 38);//u8g2.println("LOBOT");}} while ( u8g2.nextPage());}
}void run_arm(){int pos;if( 0<last_button && last_button<=99 ){pos=last_button*30;myController.moveServo(6, pos, 1000);delay(1000);ok=0;}
}void zhua(){u8g2.setCursor(20, 38);u8g2.println("catch");myController.moveServo(1, 800, 1000);delay(1000);myController.moveServo(5, 1900, 1000);delay(1000);myController.moveServo(1, 1200, 1000);delay(1500);myController.moveServo(5, 1400, 1000);delay(1000);myController.moveServo(6, 2500, 1000);delay(1000);myController.moveServo(1, 800, 1000);delay(1000);myController.moveServo(5, 1500, 1000);myController.moveServo(6, 1500, 1000);ok=0;delay(1000);
}void loop()
{irReceive();draw();ledFlash();if( ok == 100 )run_arm();if( ok == 101 )zhua();
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