STM32 CAN通信之二：正常模式

昨天测试了CAN通信的环回模式，今天逻辑分析仪到手了，借助这一神器完成了今天的CAN通讯之正常模式数据收发。对于CAN通讯正常模式来说，没有逻辑分析仪或者CAN盒（某宝上可以买到），分析数据，想要调通的话只能看运气了，有了工具就可以轻松的看到数据的收发过程。

本次正常模式的测试是用两块板子进行测试，一块板子（STM32F103RET6）用于发送数据，另一块板子是正点原子的战舰开发板（STM32F103ZET6）用于接收数据（中断方式接收）。两块板子的CAN_H和CAN_H相连，CAN_L和CAN_L相连。

发送的板子STM32CubeMX配置及代码与前面的环回模式几乎一样，唯一不同的是初始化模式不同。请参考CAN通讯之一，这里不再赘述。

对于接收的开发板，战舰V3，其配置过程与前面环回模式也类似，只是第一步选择的芯片不一样。CAN外设参数配置与前面一样。

同样的，也需要在can.c中添加过滤器配置的代码以及接收中断服务函数。

在main.c中添加以下代码即可，至此，接收部分配置完成，添加的代码量很少。

因为在本例程中没有配置串口，所以在接收中断的地方设置断点，方便查看接收的数据。发送数据的板子在主函数while循环中间隔10ms发送一次数据，接收的开发板中断方式接收。

发送的数据：

战舰V3开发板接收的数据：

逻辑分析仪采集到的数据：

发送数据与接收数据完全吻合。当然，用战舰开发板发送数据，用另一块板子接收数据也行，需要稍微修改一下代码，读者可自行去测试。

特别注意事项：CAN通信芯片是5V的，我刚开始调试的时候没有找到两根USB线供电，其中一块开发板使用J-LINK直接供电的，通信一直没有成功，后来将两块开发板都用5V供电，通讯正常。

源代码：

链接：https://pan.baidu.com/s/1L56eFRBkvNvfMQU9XQdaUA
提取码：14nl

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