遥操作下 微创手术机器人 的 软件系统组成
我们研制微创手术机器人系统,系统示意如下:
手术机器人系统中,包含一个用于遥操作的主控端,主控端上有两台用户交互设备(ForceDimension公司的Omega.7),一个3D显示器,一个辅助显示器(触摸屏),以及一些按钮和踏板。
3D显示器(及3D摄像头)可以由某一个公司提供全套的软件、硬件解决方案,集成即可。
主控端的软件是真正主要需要由自己来研发的,具体功能需要包括:
1)采集Ogema.7设备的当前姿态(USB连线,该公司提供驱动),通过UDP发送给从动端机器人;
2)在辅助显示器上显示两块信息,一个是状态显示界面,另一个是仿真从动端机器人的当前姿态;需要接收从动端机器人发回来的实时信息,更新在状态显示界面上,并画出更新后的从动端机器人姿态。
3)收集按钮开关、脚踏开关、触摸屏按键信号等,通过逻辑整理后以UDP发送给下位机。
辅助显示器上的文字信息、状态变量,以及相关UI界面设计等,可以符合系统的整体实施流程。
3D仿真应该基于OpenGL库,界面应该基于Qt库,这两个都是跨操作系统的。
欢迎指正。
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