基于MSP430f5529的红外循迹小车

#include "msp430f5529.h"

void qj() //前进

{

P3OUT &=~ BIT0;

P3OUT |=BIT1;

P2OUT &=~ BIT0;

P2OUT |=BIT2;

}

void tz() //停止

{

P3OUT &=~ BIT0;

P3OUT &=~ BIT1;

P2OUT &=~ BIT0;

P2OUT &=~ BIT2;

}

void zz() //左转

{

P3OUT |=BIT0;

P3OUT &=~ BIT1;

P2OUT &=~ BIT0;

P2OUT |= BIT2;

}

void yz() //右转

{

P3OUT &=~ BIT0;

P3OUT |= BIT1;

P2OUT |= BIT0;

P2OUT &=~ BIT2;

}

void main()

{

WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; //关闭看门狗

P4DIR |=BIT1; //输出给ENA(左轮)

P4DIR |=BIT2; //输出给ENB(右轮)

P3DIR |=BIT0; //输出给IN1(左轮)

P3DIR |=BIT1; //输出给IN2

P2DIR |=BIT0; //输出给IN3(右轮)

P2DIR |=BIT2; //输出给IN4

P6DIR |=BIT0; //输出给蜂鸣器

P1DIR &=~ BIT2; //左红外输入

P4DIR &=~ BIT3; //右红外输入

P1REN |= BIT2; //为输入设置上拉电阻

P4REN |= BIT3;

P4OUT &=~ BIT1; //将输入输出口置零

P4OUT &=~ BIT2;

P3OUT &=~ BIT0;

P3OUT &=~ BIT1;

P2OUT &=~ BIT0;

P2OUT &=~ BIT2;

P6OUT &=~ BIT0;

P1OUT &=~ BIT2;

P4OUT &=~ BIT3;

while(1)

{

if(P1IN&BIT2) //P1.2为1时执行

{

if(P4IN&BIT3) //P4.3为1时执行

{

tz(); //调用“停止”指令

}

else //P4.3为0时执行

{

zz();

}

else //P1.2为0时执行

{

if(P4IN&BIT3) //P4.3为1时执行

{

yz();

}

else //P4.3为0时执行

{

qj();

}

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