MATLAB离散控制系统

MATLAB离散控制系统仿真常用操作

1.离散传递函数构建

通过离散化连续时间传递函数得到

连续时间传递函数s函数用tf构建：

Gc=tf([1],[1 1 0]);%参数为分子分母降幂排列S的系数

对其离散化：通常在对象前面加上一个零阶保持器

ans_zoh=c2d(Gc,1,'zoh')%添加零阶保持器离散化T=1
ans_imp=c2d(Gc,1,'imp')%或直接离散化T=1
%后者等效
ilaplace(1/(s^2+s))%拉普拉斯反变换
compose(ans,1*t)%T=1采样，t->T*t
ztrans(ans)%z变换
pretty(vpa(collect(ans)))%整理显示

2.性能分析

rlocus(ans_zoh);%根轨迹
bode(ans_zoh);%伯德图
nyquist(ans_zoh)%奈奎斯特图

查看系统根轨迹
可从根轨迹明显看到差异，非理想采样的加入降低了稳定性

奈奎斯特图：

伯德图：
红色：连续
蓝色：经zero保持器采样
黄色：经理想采样

3.simulink

先按照连续时间方法搭建系统
然后应用离散化工具，选择离散化方法，采样时间对模型离散化

仿真得到不同采样周期下的情况如下
T=1:

T=0.1；

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