ATmega128单片机与舵机控制板通信

ATmega128单片机通过舵机控制板，控制多路舵机动作。舵机控制板与单片机之间数据通信的方式，采用了常见的串行通信（USART）。舵机控制板具有自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）的功能。

舵机移动指令：

指令格式：#<num>P<pwm>.... T<time>\r\n

<num>=舵机号，范围1-32（十进制数）

<pwm>=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。单位us（微秒）

<time>=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效（范围：100-9999）。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

例如： #8P600T1000\r\n

移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒

#11P2000#30P2500T1500\r\n

移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。

下面是代码：

/****************************************************----------------------------------------main.c-----------------------------------****************************************************/#include<iom128v.h>
#include<macros.h>
#include"128_USART0.h"/*******************************************
函数名称: void delay_nms(uint ms)
功    能: 延时指定毫秒（8M晶振）
参    数: ms--延时的毫秒数
返 回 值: 无
/********************************************/
void delay_nms(uint ms)
{uint i,j;for( i=0;i<ms;i++)for(j=0;j<1141;j++);//1141是在8MHz晶振下，仿真得到的数值
}/*******************************************
函数名称: main
功    能: 主函数
参    数: 无
返 回 值: 无
/********************************************/
void main(void)
{USART0_init();while(1){USAT0_send_string("#1P1056#2P2056T2500\r\n");delay_nms(3000);USAT0_send_string("#1P1722#2P1433T2500\r\n");delay_nms(3000);}
}/************************************************************************END*********************************************************************//***********************************************--------------------------------128_USART0.h-------------------------***********************************************/#ifndef _128_USART0_H_
#define _128_USART0_H_
/******************数据类型宏定义******************/
#define uchar  unsigned char
#define uint   unsigned int#define fosc   8000000  //系统晶振
#define baud   9600     //波特率
/******************串口函数**********************/
void USART0_init(void);
void USART0_send_byte(uchar data);
uchar USART0_receive_byte(void);
void USAT0_send_string(char *str);#endif/************************************************************************END*********************************************************************//***********************************************--------------------------------128_USART0.c-------------------------***********************************************/#include<iom128v.h>
#include"128_USART0.h"/*******************************************
函数名称: uart0_init
功    能: 串口0的初始化
参    数: com
返 回 值: 无
/********************************************/
void USART0_init(void)
{UCSR0B=0X00;UCSR0A=0X00;UCSR0C=(1<<UCSZ01) | (1<<UCSZ00);//字符长度为：8位UBRR0L=(fosc/16/(baud+1))%256;   //波特率寄存器设定UBRR0H=(fosc/16/(baud+1))/256;UCSR0B=(1<<RXEN0) | (1<<TXEN0);  //接收使能，发送使能
}/*******************************************
函数名称: USART0_send_byte
功    能: 串口0发送单字节
参    数: data--发送字符元素
返 回 值: 无
/********************************************/
void USART0_send_byte(uchar data)
{while(!(UCSR0A & (1<<UDRE0)));UDR0=data;
}/*******************************************
函数名称: USART0_receive_byte
功    能: 串口0接收单字节
参    数: 无
返 回 值: UDR0--接收字符元素
/********************************************/
uchar USART0_receive_byte(void)
{while(!(UCSR0A & (1<<RXC0)));return (UDR0);
}/*******************************************
函数名称: USAT0_send_string
功    能: 串口0发送字符串
参    数: str--字符串数据
返 回 值: 无
/********************************************/
void USAT0_send_string(char *str)
{while(*str){USART0_send_byte(*str);str++;}USART0_send_byte(0X0A);//换行USART0_send_byte(0X0D);//回车
}/************************************************************************END*********************************************************************/

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