【信号与系统】零输入响应和自由响应的区别
课本内容
以下内容来自郑君里《信号与系统》第三版 上册 p61:
(1)自由响应和零输入响应都满足齐次方程的解。
(2)然而,它们的系数完全不同。零输入响应的系数仅由起始储能情况决定,而自由响应的系数要同时依从于起始状态和激励信号。
(3)自由响应由两部分组成,其中,一部分由起始状态决定,另一部分由激励信号决定。二者都与系统自身参数密切关联。
在 p60 还有这样一段话:
齐次解的函数特性仅依赖于系统本身,与激励信号的函数形式无关,因而称为系统的自由响应(或固有响应)。但应注意,齐次解的系数 A 仍与激励信号有关。
如何理解
乍一看好像是那么回事,但前面说齐次解的一部分由激励信号决定,后面又说齐次解与激励信号的函数形式无关,是不是有些相互矛盾?
别急,先来看个非常简单的例子:
假设系统的完全解:r(t) = Aeαt + 1 ,其中α为已知,初始条件 r(0+) =2。求系统的零输入响应和自由响应
先来求自由响应,也就是齐次解,由完全解形式容易知道,Aeαt为齐次解,1为特解,要确定齐次解的系数,只需将初始条件代入 r(t) 的表达式即可,代入后可得 A=1,可知系统的自由响应为eαt
再来求零输入响应,零输入响应和方程的齐次解应该具有相同的函数形式,据此可设零输入响应为Beαt,直接将初始条件代入即得B=2,即系统的零输入响应为2eαt
!!发现区别了吧,零输入响应和自由响应在形式上是完全一致的,因为齐次解的形式只与特征方程有关。
但在代入初始条件时自由响应的系数受到了特解的影响,最终导致二者系数上的不同,换句话说,齐次解的系数与特解有关,而特解又是由激励信号完全决定的,故此齐次解的系数与激励信号有关
下面再来重新理解一下课本内容:
(1)自由响应和零输入响应都满足齐次方程的解。
自由响应和零输入响应都具有齐次方程通解的形式,这是因为齐次通解只与特征方程有关,因此它们都是齐次方程的解(不理解的可以去复习一下高数解微分方程通解的相关知识)
(2)然而,它们的系数完全不同。零输入响应的系数仅由起始储能情况决定,而自由响应的系数要同时依从于起始状态和激励信号。
(3)自由响应由两部分组成,其中,一部分由起始状态决定,另一部分由激励信号决定。二者都与系统自身参数密切关联。
从上面的例子中可以看到,零输入响应的系数在求解过程中只涉及到了初始条件,即它只由起始储能情况决定;而对于自由响应,它的系数在求解时不仅涉及到了初始条件,还受到了强迫响应的影响,故齐次解的系数也与激励信号有关
齐次解的函数特性仅依赖于系统本身,与激励信号的函数形式无关,因而称为系统的自由响应(或固有响应)。但应注意,齐次解的系数 A 仍与激励信号有关。
这句话要注意一个细节,人家说的是齐次解的函数特性,这里可以认为就是指齐次解的形式,它当然与激励信号的函数形式无关
总结
零输入响应与自由响应的区别在于:
零输入响应在求解系数时不受特解的影响(求零输入响应可以看作解另外一个微分方程,其输入为0,故特解为0),只与起始条件,也就是起始储能情况决定;
而自由响应在求解系数时会受到特解的影响,而特解由激励信号决定,因此它不仅取决于起始条件,还和激励信号有关
二者的关系是:
零输入响应是自由响应的一部分
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