无线体感仿生机械手之数据手套远程操控仿生机械手测试视频

笔者为了更好的实现对仿生机械手的控制，通过串口指令来对仿生机械手从控制板的工作模式配置。如下表：

工作模式	模式指令	手指/手势指令	xxx范围
无线模式	Set_Wireless_Mode	Set_Steering_Thumb_xxx	185-193
舵机模式	Set_Steering_Mode	Set_Steering_Index_xxx	179-192
手势模式	Set_Gesture_Mode	Set_Steering_Middle_xxx	183-195
复位模式	Set_NRST_Mode	Set_Steering_Ring_xxx	181-192
自检模式	Set_Check_Mode	Set_Steering_Little_xxx	180-190
校准模式	Set_Calibration_Mode	Set_Gesture_xxx	000-011

仿生机械手操作指令集表

串口配置界面

端口：选择与控制板对应的COM

串口波特率：115200

数据位：8

校验位：None

停止位：1

流控：None

发送设置与接收设置都选择ASCII，在发射缓冲区发送指令的末端必须回车换行，否则下发指令控制板无响应。

无线模式配置流程如下：

1. Set_NRST_Mode--复位控制板，保证控制板处于复位状态。

2. Set_Wireless_Mode--配置控制板为无线控制模式

3. 控制板按键选择接收模式

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