Gazebo仿真平台

本篇关于内容主要参照冰达机器人教程学习做的笔记：https://b23.tv/qiFLhjj

理论部分

gazebo是3D仿真平台，是ROS官方指定的。gazebo适合仿真室内场景，对环节渲染或细节要求不是很高，主要是为了完成功能的仿真演示。

环节模型可导入(官方提供一些场景model)也可自己进行设计(自己设置围墙建筑，最后保存为world后缀文件)

与机器人相关可以人工修改的文件包括：urtf、xacro
urtf文件描述robot，可在rviz中有显示，urdf中的标签在Gazebo中无法显示
xacro文件描述gazobo中的标签，在urdf的基础上做改动，使机器人可以在gazebo中做显示

通过gazebo插件为robot增加功能（相机、IMU、激光雷达可以直接去官网找）

urdf的生成可以用soldworks，生成特殊3D机器人模型。图像化设置，会直接生成urdf文件夹

urdf文件夹目录下执行命令：check_urdf 文件名(用于检查urdf的编写是否正确)

实验部分

基本环节搭建
注意：环境模型网址改变：https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models
gazebo基本操作步骤：
1.导入预定场景模型（下载路径.gazebo/gazebo_models）
2.自制场景模型(编辑后保存为world文件，可放置于bingda_tutorial的world文件夹又launch文件调用)
roslaunch bingda_tutorials gazabe_world.launch
3.自制robot用rviz显示
roslaunch bingda_tutorials display_robot.launch
4.自制robot+自制场景用gazebo显示
roslaunch bingda_tuorials gazebo_robot.launch

gazebo中键盘控制机器人在预定场景运动：
终端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
终端二：rqt_image_view
订阅image_raw/compressed可以试试看到小车的监控画面
终端三：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
使用u,i,o,j,k,l,m,<,>键盘控制完成

rviz显示：
1. Fixed Frame换成odom
2. 增加TF, RobotModel,LaserScan

注意：LaserScan的Topic要变成/scan
键盘控制可看到雷达变换

gazebo中键盘控制机器人在预定场景SLAM建图(2D,激光)
终端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
终端二：roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true
终端三：roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
终端四：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
使用键盘控制形成地图，保存地图命令为：
roscd robot_navigation/maps/
roscd map_server map_server -f map

gabebo键盘控制导航实验
终端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
终端二：roslaunch robot_navigation navigation_stack.launch simulation:=true
终端三：roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
可以在rviz中调整初始位姿和导航目标
注意首先在~/.bashrc中设置 export BASE_TYPE=NanoCar，可更改，更改目录为gezabo_test/src/robot_navigation/param