FreeRTOS移植到STM32F103

1.创建工程

2.将FreeRTOS源码，拷贝到工程目录

3.删除其它架构和编译器的代码

查看portable文件夹发现

MemMang为内存管理相关文件需要保留

Commom里面有个mpu相关代码，我们不使用mpu，可以删除

我们的开发环境是keil，打开keil文件夹，提示我们参照RVDS，因此保留RVDS，其它删除

打开RVDS文件夹

STM32F103的内核为CORTEX-M3，删除其它架构相关文件

4.将FreeRTOS文件添加进工程

添加好之后，编译出现错误，缺少FreeRTOSConfig.h文件

5.添加配置文件

从FreeRTOS的demo程序中，将FreeRTOSConfig.h文件拷贝过来

重新编译，无错误无警告

6.修改异常向量入口

我们知道SVC用于产生系统函数的调用请求，需要立即得到响应。SysTick用于产生系统节拍。PendSV用于悬起延迟处理。

在FreeRTOS的port.c中定义了这个三个异常的处理入口，分别为vPortSVCHandler、xPortSysTickHandler、xPortPendSVHandler。

在stm32f10x_it.c中也定义了这个三个异常的处理入口，分别为SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler。

因此，我们需要将异常处理入口指向由原来的SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler改变为vPortSVCHandler、xPortSysTickHandler、xPortPendSVHandler。

注释掉原来的异常处理入口函数

在FreeRTOSConfig.h中重新定义异常处理入口函数

7.测试移植是否成功，创建rcc.h、rcc.c、nvic.h、nvic.c、freertos.c五个文件。

/************************************** 文件名:rcc.h* 作者:   stone* 版本:  V0.1* 日期:   2018-3-29* 描述:  配置时钟源************************************/
#ifndef __RCC_H_
#define __RCC_H_/* 功能:  RCC时钟配置参数:  无返回值:无*/
void rcc_config(void);#endif

/************************************** 文件名: rcc.c* 作者:      stone* 版本:      V0.1* 日期:       2018-3-29* 描述:      配置时钟源************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_flash.h"
#include "rcc.h"/* 功能:    RCC时钟配置参数:  无返回值:无*/
void rcc_config(void)
{ ErrorStatus HSEStartUpStatus;/* RCC寄存器设置为默认配置 */RCC_DeInit();/* 打开外部高速时钟 */RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);/* 等待外部高速时钟稳定 */HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) { /* 设置HCLK = SYSCLK */RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);/* 设置PCLK2 = HCLK */RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);/* 设置PCLK1 = HCLK / 2 */RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);/* 设置FLASH代码延时 */FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);/* 使能预取址缓存 */FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);/* 设置PLL时钟源为HSE倍频9 72MHz */RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);/* 使能PLL */RCC_PLLCmd(ENABLE);/* 等待PLL稳定 */while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);/* 设置PLL为系统时钟源 */RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);/* 等待系统时钟源切换到PLL */while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);/* 设置系统节拍器时钟源为FCLK */SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);}
}

/************************************** 文件名: nvic.h* 作者:     stone* 版本:      V0.1* 日期:       2018-3-29* 描述:      设置中断控制器************************************/
#ifndef __NVIC_H_
#define __NVIC_H_/* 功能: 中断嵌套控制器配置参数:    无返回值:无*/
void nvic_config(void);#endif

/************************************** 文件名: nvic.c* 作者:     stone* 版本:      V0.1* 日期:       2018-3-29* 描述:      设置中断控制器************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "nvic.h"/* 功能:   中断嵌套控制器配置参数:    无返回值:无*/
void nvic_config(void)
{/* 选择中断分组4 */NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
}

/************************************** 文件名: main.c* 作者:     stone* 版本:      V0.1* 日期:       2018-3-29* 描述:      主文件************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "rcc.h"
#include "nvic.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"/* 硬件初始化 */
static void prvSetupHardware(void);
/* freertos初始化 */
void freertos_init(void);/* 主函数 */
int main(void)
{/* 硬件初始化 */prvSetupHardware();/* freertos初始化 */freertos_init();/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();
}/* 硬件初始化 */
static void prvSetupHardware(void)
{/* 时钟配置 */rcc_config();/* 中断嵌套控制器配置 */nvic_config();
}

/************************************** 文件名: freertos.c* 作者:     stone* 版本:      V0.1* 日期:       2019-2-25* 描述:      系统对象创建************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"/* 测试任务1 */
void test1Task(void *argument);
/* 测试任务2 */
void test2Task(void *argument);/* 功能:   freertos初始化参数:  无返回值:无*/
void freertos_init(void)
{/* 创建测试任务1 */xTaskCreate(test1Task, "test1", 128, NULL, 3, NULL );/* 创建测试任务2 */xTaskCreate(test2Task, "test2", 128, NULL, 3, NULL );
}/* 功能: 测试任务1参数:    创建时传入返回值:无*/
void test1Task(void *argument)
{/* 主循环 */for(;;){/* 延时1秒 */vTaskDelay(1000);}
}/* 功能: 测试任务2参数:    创建时传入返回值:无*/
void test2Task(void *argument)
{/* 主循环 */for(;;){/* 延时1秒 */vTaskDelay(1000);}
}

使用j-link调试，在任务1和任务2中分别打上断点，系统调度正常

移植成功。

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