《应用非线性控制》第一章(完)——介绍 1.3 本书的结构
教材结构
因为非线性控制系统有着更加丰富且复杂的行为，因此它们的分析也相应得变得困难。从数学层面来说，困难来自于两个方面：1. 首先非线性方程不像线性方程，它们没有解析解，因此我们不能直接通过非线性方程的解去理解它们的行为。2.另外，在线性控制领域中强有力的分析工具例如拉普拉斯变换和傅里叶变换都不能在非线性控制领域使用（耶✌，反正我不熟）
以上带来的直接结果就是我们没有系统的工具去预测非线性系统的行为，也没有系统的方法去设计非线性控制系统。相反，我们有强有力的分析工具和分析方法，但是只针对特定类别的非线性控制问题有效。本书的目的就是介绍讲解这些方法，强调它们的性能和限制，以及如何有效地结合它们。
本书分为两大部分。第一部分（2至5章）讲解了用来分析非线性系统的主要分析工具，第二部分（6至9章）讨论了一些主要的非线性控制设计方法。每一部分的开头介绍了问题的背景以及即将要讨论的技术。
在第二章，我们通过用一个简单的图像分析工具（相平面分析法）来学习二阶系统，进一步强化对非线性系统行为的理解；第三章介绍一个在本书中要用到的最基本的分析工具（李雅普诺夫方程）；第四章学习一些更高级的稳定理论；第五章讨论一个等效非线性系统分析法——描述方程法，该方法把一些线性频域相应的分析延展到非线性系统中
第六章介绍在什么情况下我们可以把非线性系统的动态在数学层面上转换成线性系统的动态，然后相应地用线性系统的方法去控制；第七和第八章讲解滑动控制与自适应控制，并介绍如何用这两种控制方法部分或完全消除系统不确定性对线性以及非线性反馈控制系统稳定性和响应的影响。最后第九章讨论如何利用已知的物理特征去简化或者增强复杂多输入非线性控制系统的设计。
本书主要研究用连续时间表达的非线性系统。大多数控制系统的部署只能是数字的，而实际的非线性控制系统是模拟的。只有当采样率足够高的时候，我们可以把离散时间系统当成连续时间系统来对待。有关如何进行连续时间系统的离散时间部署会在第二部分介绍。
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