一、获取代码

在想放代码的地方创建文件夹，建议在主目录中

打开终端，输入

mkdir -p ~/lidar/src
cd ~/lidar/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

安装相关的库

Ubuntu 16.04: ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu 18.04: ros-melodic-desktop-full

Ubuntu 20.04: ros-noetic-desktop-full

安装yaml，libpcap-dev库，动态链接库文件

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

做好以上步骤，就可以开始链接雷达了。

二、设置网络连接雷达

ifconfig

查看自己电脑的ip，其中lo是回环接口，lo接口上面的就是自己的网络接口，

我的接口就是ens33，如果有插网卡或者电脑有多个输入网络接口，可能数量会不同，找到自己连接雷达的接口名，开始改ip

方法①，一次性修改：在终端输入

sudo ifconfig ens33 10.7.5.88 netmask 255.255.255.0

因为我使用的雷达ip为10.7.5.100，所以电脑IP要设置为10.7.5.xx，子网掩码就255.255.255.0即可

之后可以ifconfig在查看一下是否改过来了。

之后在ping一下，看是否有数据传输进来:这里ping的就是雷达ip

ping 10.7.5.100

如果显示这个就说明导通了，可以进行下一步

三、运行测试

cd ~/lidar
catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

如果这里显示

则进入~/lidar/src/rslidar_sdk/config/config.yaml文件

把lidar_type:XXX改成lidar_type:RS16，这里是你雷达型号，他默认是RS128

改好后保存在运行

source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

就大功告成啦！

速腾rs-lidar-16的效果如下

这就是测试速腾RS-Lidar-16的全部过程，如有错误恳请大家批评指正，谢谢！

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二、设置网络连接雷达

三、运行测试

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