ROS-开源的机器人操作系统

锋影

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你知道市面上的机器人都采用了哪些操作系统吗？大多数人给出的答案肯定是Android。从市面上的产品来看，基于Android系统开发的机器人确实是主流，但是还有一种操作系统————它叫ROS（Robot Operating System），ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持STAIR（斯坦福大学人工智能机器人项目）而建立的Switchyard项目。根据市场调查，目前已经有很多机器人公司采用ROS系统来开发一些应用于全新市场的产品，如ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，Blue River。

ROS究竟为何物？

2007年Morgan Quigley，Eric Berger和Andrew Ng发布了一纸有关STAIR的论文，讲述了用Switchyard可以在各软件程序之间传递信息，可以帮助机器人有效的完成一些复杂的任务。这个项目是斯坦福大学和机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目Personal Robots Program合作进行的，2008年后完全由这家公司推广，相关发布文件称Switchyard可以让机器人编译模块化，而且不需要重新设计框架，ROS操作系统也就随之问世了，2012年ROS团队成立了一个非盈利组织（OSRF），经过这几年的发展ROS从最初的无人问津的小众操作系统，到现在已是主流的机器人操作系统之一。

ROS有何特点？

其实ROS和Android一样是开源的，功能上也是相差无几，它可以提供硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理。其独特之处在于能够支持C++、Python、Octave和LISP等多种语言，这可以简化开发者的工作。基于Linux的系统ROS更加适合小型设备。三大机器人操作系统——Ubuntu，Android和ROS中，就目前来看，使用Android操作系统的企业居多。

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