STM32定时器-6步PWM输出
六步PWM输出
STM32的只有两个高级定时器TIM1与TIM8才能互补输出。这里我们说的六步PWM输出要用到互补输出,所以只有TIM1与TIM8才能实现。什么是六步PWM输出?下面就来解释下。当一个定时器需要互补输出的时候,可以预先设置输出比较模式位OCxM(如TIM_OCMode_Timing,TIM_OCMode_PWM1等)、通道的使能位CCxE、互补通道的使能位CCxNE,然后当发生COM换相事件时,就可在中断函数中将刚预先设置位设置好,这样的话,就决定了下一步的配置了。这里之所以说是六步,其实并不是说一定要六步,你完全可以自己决定要设置几步配置,但是六步配置最为典型,所以我这里只讲六步配置。六步PWM输出非常适合控制机器人,因为可以用六步的配置来实现机器人接下去的六个动作。
COM事件
在无刷电机换向时,一般是三相要同时换向的,但是在软件里设置换向时,一次只能设置一相,达不到三相同时更换。
其实简单的办法就是启用STM32的COM事件,先逐个设置好每相的换向(此时虽然设置了,但实际上并不会进行换向),然后再调用COM事件,使三相同时更换。
第一步 | 第二步 | 第三步 | 第四步 | 第五步 | 第六步 | |
CH1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
CHIN | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 |
CH2 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 |
CH2N | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
CH3 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
CH3N | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
第一步中CH1和CH2N为1,即设置打开这两个通道的PWM输出,关闭其他四个通道的PWM输出,其余五步以此类推。
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