机器视觉2D点旋转中心标定及旋转后坐标计算
机器视觉2D点旋转中心标定及旋转后的坐标计算
- 一、旋转中心标定
- 二、点旋转后的坐标计算
我们在做机器视觉项目时,尤其是与机械臂的视觉应用中,会经常遇到旋转中心,旋转坐标计算等问题。现将本人在机械臂的相关视觉经验分享给大家,如果有错误的地方也请各位专家进行指出。
一、旋转中心标定
1、在进行旋转中心标定之前,首先得进行机械臂的手眼标定,标定完成之后,所有图像点转换到世界坐标系下进行计算。2、目前旋转中心标定方法只测试过眼在手外的情况,即:相机固定,机械臂抓取某个带特征(如圆心,角点)的物体,在示教位置进行>180°的旋转,可以间隔10°或者5°,需要注意的是,整个过程相机能尽量提取到需要的特征(如圆心,角点)坐标,当然,目标特征必须是同一特征。3、将得到的世界坐标系下的特征坐标序列进行圆拟合,圆拟合的方法很多,这里就不阐述了。4、最终输出拟合圆的圆心坐标,即我们所希望的旋转中心。
二、点旋转后的坐标计算
1、2D情况下,点p(x,y)绕原点旋转可以通过向量计算方法计算出p'(x',y'),如图所示
如果旋转中心不为原点,假定为c(xc,yc),则增加一个平移的过程。
x’-xc=(x-xc)cosa-(y-yc)sina,y’-yc=(x-xc)sina+(y-yc)cosa;
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