arduino霍尔编码器蓝牙小车代码

#include "arduino.h"
#include <Servo.h>#define IN1 4
#define IN2 5
#define IN3 6
#define IN4 7
String ch;
int OK = 0; //串口接收有数据标志位Servo servo_0;       //创造舵机0
int car_jioadu = 90; //车的角度
void setup()
{Serial.begin(9600);pinMode(IN1, OUTPUT);pinMode(IN2, OUTPUT);pinMode(IN3, OUTPUT);pinMode(IN4, OUTPUT);servo_0.attach(9);         //舵机0绑定IO口9servo_0.write(car_jioadu); //初始化角度为90
}void loop()
{if (OK == 1) //如果串口有数据可读{if (ch == "0"){digitalWrite(IN1, LOW);digitalWrite(IN2, LOW);digitalWrite(IN3, LOW);digitalWrite(IN4, LOW);}if (ch == "1"){digitalWrite(IN1, LOW);digitalWrite(IN2, HIGH);digitalWrite(IN3, LOW);digitalWrite(IN4, HIGH);}if (ch == "2"){digitalWrite(IN1, HIGH);digitalWrite(IN2, LOW);digitalWrite(IN3, HIGH);digitalWrite(IN4, LOW);}if (ch == "3"){car_jioadu-=10;if (car_jioadu<10)  //限制舵机幅度{car_jioadu==10;}servo_0.write(car_jioadu);  //转动舵机}if (ch == "4")       //限制舵机幅度{car_jioadu+=10;if (car_jioadu>170){car_jioadu==170;}servo_0.write(car_jioadu); //转动舵机}if (ch == "5"){digitalWrite(IN1, HIGH);digitalWrite(IN2, LOW);digitalWrite(IN3, LOW);digitalWrite(IN4, HIGH);}if (ch == "6"){digitalWrite(IN1, LOW);digitalWrite(IN2, HIGH);digitalWrite(IN3, HIGH);digitalWrite(IN4, LOW);}ch = ""; //数据清零OK = 0;}
}void serialEvent() //串口中断
{if (Serial.available() > 0){ch += char(Serial.read());delay(2);OK = 1;}
}

后续再加入寻距，避障，编码器测速，以及PID调速

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