计算空间中点到直线的距离

最近在做一个项目，已知三维空间中的一个点和构成直线的两个点的三维坐标，需要计算空间中点到直线的距离。
网上查了查，pcl有自带的计算函数，pcl::sqrPointToLineDistance如下，需要提供…方向？

好吧，反正我是不会搞。
后来又在网上查了查资料，发现可以用海伦公式，通过已知三角形三个边的长度计算三角形的面积！问题就非常简单了。

这样就可以先计算三个点之间的距离，作为三角形三个边的长度。然后利用三角形的面积公式：S = (h*a)/2计算空间中点到直线的距离啦。
感觉比网上求叉积的方式要容易些，但是具体会出现哪些问题，还没有深入探讨。
代码如下（我这里需要计算的是点到房间四条边的距离，仅做参考）：

double Point_2_4line(Point cluster_pt,edge_pt component_info)
{vector<edge_pt> lines;//计算点到每条边界线的距离并筛选出最小距离double distance = 1000;for (size_t i = 0; i < lines.size(); ++i){//利用海伦公式计算三角形面积，然后通过三角形面积算距离double delt_x_a = cluster_pt.x() - lines[i].pt[0].x();double delt_y_a = cluster_pt.y() - lines[i].pt[0].y();double delt_z_a = cluster_pt.z() - lines[i].pt[0].z();double delt_x_b = cluster_pt.x() - lines[i].pt[1].x();double delt_y_b = cluster_pt.y() - lines[i].pt[1].y();double delt_z_b = cluster_pt.z() - lines[i].pt[1].z();double delt_x_c = lines[i].pt[1].x() - lines[i].pt[0].x();double delt_y_c = lines[i].pt[1].y() - lines[i].pt[0].y();double delt_z_c = lines[i].pt[1].z() - lines[i].pt[0].z();double A = sqrt(pow(delt_x_a,2) + pow(delt_y_a, 2) + pow(delt_z_a, 2));double B = sqrt(pow(delt_x_b, 2) + pow(delt_y_b, 2) + pow(delt_z_b, 2));double C = sqrt(pow(delt_x_c, 2) + pow(delt_y_c, 2) + pow(delt_z_c, 2));double p = (A + B + C) / 2;double area = sqrt(p*(p-A)*(p-B)*(p-C));double dis = 2 * area / C;if (dis < distance){distance = dis;}}return distance;
}

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