simscape做一个简单倒立摆

上周导师要求用滑模控制做一个倒立摆，细细了解了一下倒立摆这个模型，看了一些视频，激发了我的兴趣，在完成导师任务之后，想做一个可视化的倒立摆，发现了Simulink里的Simscape这个东西，于是就参考教程做了一个极其简单的PD控制的倒立摆。

Simscape官网介绍：

Simscape™ 可让您在 Simulink® 环境中迅速创建物理系统的模型。通过 Simscape，您可以基于物理连接直接相连模块框图建立物理组件模型。通过将基础组件依照原理图装配，为电机、桥式整流器、液压致动器和制冷系统等系统建模。Simscape 附加产品提供了更多复杂组件和分析功能。

Simscape 可帮助您开发控制系统并测试系统级性能。您可以利用基于 MATLAB® 的 Simscape 语言，使用文本定义物理建模组件、域和库，从而创建自定义组件模型。您可以利用 MATLAB 变量和表达式参数化您的模型，使用 Simulink 设计用于物理系统的控制系统。为了将模型部署到其他仿真环境，包括硬件在环 (HIL) 系统，Simscape 还支持生成 C 代码。

单摆

单摆的Simscape连接：

仿真结果：

单摆simulink程序

倒立摆：

加PD控制的倒立摆连接

仿真结果

未加控制的倒立摆

加入PD控制后

位置输出和角度输出

倒立摆simulink程序（适配matlab2021）

参考资料：

SimMechanics入门：做一个单摆

一步一步做一个倒立摆

Simscape模型装配坐标问题详解

simscape做一个简单倒立摆相关推荐

动手做一个简单的智能小车
动手做一个简单的智能小车来到CNDN一年了,看到了许多大佬的杰出作品.也该写点什么来回馈给大家了前不久接触了单片机,想提前进行实践一下所以有想法做一个实体出来,想来想去难的怕自己搞不定,但是还好找到 ...
pygame做一个简单的打字游戏
pygame做一个简单的打字游戏 1.基本代码下面的代码完成了每一秒在界面的顶部随机生成一个新的字母 # -*- coding=utf-8 -*- import pygame from pygame ...
第四章 .net core做一个简单的登录
项目目标部署环境:CentOS 7+ 项目技术点:.netcore2.0 + Autofac +webAPI + NHibernate5.1 + mysql5.6 + nginx 开源地址:https ...
clistctrl控件最后插入在后面_用图表控件做一个简单的员工信息查询系统
前几天在上课的时候有同学说在做人员的信息查询的时候,经常的要去做查找搜索很麻烦,能不能做一个简单的人员信息查询系统,只需要选择人员的编号就可以查询到这个员工的信息.其实要实现这个同学的需求在EXCEL ...
程序猿修仙之路--数据结构之你是否真的懂数组？ c#socket TCP同步网络通信用lambda表达式树替代反射 ASP.NET MVC如何做一个简单的非法登录拦截...
程序猿修仙之路--数据结构之你是否真的懂数组? 数据结构但凡IT江湖侠士,算法与数据结构为必修之课.早有前辈已经明确指出:程序=算法+数据结构 .要想在之后的江湖历练中通关,数据结构必不可少.数据 ...
【Python】如何用python做一个简单的输入输出交互界面?
看到知乎上有人在问,如何使用Python做一个简单的输入输出交互界面? 交互界面就涉及到GUI编程. Python有很多GUI框架,功能大同小异. 其中比较出名的有「PyQT」.**wxPython. ...
如何复制java卡,使用java做一个简单的集卡程序
使用java做一个简单的集卡程序本次设想的是要集齐4张卡,每张卡的概率都是25%,如果每个用户集齐需要多少次才能集合完毕 public class Test { public static void ...
python自己做个定时器_技术图文：如何利用 Python 做一个简单的定时器类？
原标题:技术图文:如何利用 Python 做一个简单的定时器类? 背景今天在B站上看有关 Python 最火的一个教学视频 -- "零基础入门学习 Python",这也是我们 P ...
html控制图的宽,用JointJS做一个简单的功能控制图
继上一篇介绍了GoJS之后,继续研究JS的绘图工具,毕竟GoJS有些小贵.这次选择了JointJS,完全开源,它还有一个商业版本叫Raddit,功能更强大.不过就我的需求场景,开源的Joint就足够了 ...
用html5做一个简单网页_用新款ws2812灯带做一个简单的窗花
本文转自:DF创客社区-未经许可不可转载原文链接(附件请于原文下方下载): 用新款ws2812灯带做一个简单的窗花-创意生活论坛-DF创客社区mc.dfrobot.com.cn 作者:屌丝王小明 ...