coin3D中导入机器人模型

通过在史陶比尔官网下载TX90机械臂模型，经过UG进行坐标转换，creo导成iv格式，最后导入Coin3D中，模型如图所示：
主要步骤如下：
1.通过UG移动零件本身，将世界坐标系移至运动副。以连杆arm为例

装配中，arm 的Y轴和Z轴应如上图所示，而零件中，arm的世界坐标如下图：

通过UG的坐标转换，首先要建立绝对坐标系，通过移动或旋转零件使其满足装配下的坐标系：
移动零件或旋转零件操作如下：

导成iv格式放入程序中，读取arm的程序如下

SoSeparator* TX90robot::makeRod2()
{SoSeparator* tx90_arm = new SoSeparator;m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;SoTransform* form2 = new SoTransform;form2->translation.setValue(0.05, 0.160, 0.230);SoInput inputAxis2;inputAxis2.openFile("tx90_arm.iv");SoSeparator* mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis2);mygraph->ref();tx90_arm->addChild(form2);tx90_arm->addChild(m_rot2);tx90_arm->addChild(mygraph);return tx90_arm;
}

其中 m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;表示为绕Y轴旋转，也是为什么要把坐标系放到运动副的原因
form2->translation.setValue(0.05, 0.160, 0.230);为ARM的坐标系相对shouder的坐标系，这样shouder旋转，arm也会相应旋转，shouder里的坐标系数据如图：

同理依次变换测量其他连杆，最后装配如下：

//按相对坐标  Rod0->addChild(Rod1);表示在ROd0坐标系中组装robot->addChild(Rod0);Rod0->addChild(Rod1);Rod1->addChild(Rod2);Rod2->addChild(Rod3);Rod3->addChild(Rod4);Rod4->addChild(Rod5);Rod5->addChild(Rod6);root->addChild(robot);

其中 Rod0->addChild(Rod1);表示在rod1在ROd0坐标系中组装，是相对Rod0的。
完整的robot类头文件如下：

#pragma once
#include "stdafx.h"
#include <Inventor/Win/SoWin.h>
#include <Inventor/nodes/SoSeparator.h>
#include <Inventor/nodes/SoTransform.h>
#include <Inventor/nodes/SoRotationXYZ.h>
#include <Inventor/nodes/SoRotor.h>#define  PI  3.14159265358979323846class TX90robot
{public:TX90robot(void);~TX90robot(void);
public:SoSeparator *root;//旋转轴SoRotationXYZ *m_rot1;SoRotationXYZ *m_rot2;SoRotationXYZ *m_rot3;SoRotationXYZ *m_rot4;SoRotationXYZ *m_rot5;SoRotationXYZ *m_rot6; SoSeparator * makeRod0();SoSeparator * makeRod1();SoSeparator * makeRod2();SoSeparator * makeRod3();SoSeparator * makeRod4();SoSeparator * makeRod5();SoSeparator * makeRod6();void makeScene();};

实现文件如下：

#include "stdafx.h"
#include "TX90robot.h"TX90robot::TX90robot(void)
{m_rot1 = new SoRotationXYZ; m_rot2 = new SoRotationXYZ;m_rot3 = new SoRotationXYZ;m_rot4 = new SoRotationXYZ;m_rot5 = new SoRotationXYZ;m_rot6 = new SoRotationXYZ;}
TX90robot::~TX90robot(void)
{}
SoSeparator* TX90robot::makeRod0()
{SoSeparator* base = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型SoTransform* form0 = new SoTransform;form0->translation.setValue(0, 0, 0);SoInput inputbase;inputbase.openFile("tx90_horizontal_base_cable_outl.iv");SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputbase);mygraph->ref();base->addChild(form0);base->addChild(mygraph);return base;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod1()
{SoSeparator* tx90_shoulder = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型tx90_shoulder->ref();SoTransform* form1 = new SoTransform;form1->translation.setValue(0, 0, 0.24801);//导入的模型记录了建立的原点,通过装配体测两零件间的坐标系原点距离m_rot1->axis = SoRotationXYZ::Z;SoInput inputAxis1;inputAxis1.openFile("tx90_shoulder.iv");SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis1);mygraph->ref();tx90_shoulder->addChild(form1);tx90_shoulder->addChild(m_rot1);tx90_shoulder->addChild(mygraph);return tx90_shoulder;
}SoSeparator* TX90robot::makeRod2()
{SoSeparator* tx90_arm = new SoSeparator;m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;SoTransform* form2 = new SoTransform;//form2->translation.setValue(0.05, 0.161, 0.478);form2->translation.setValue(0.05, 0.161, 0.230);SoInput inputAxis2;inputAxis2.openFile("tx90_arm.iv");SoSeparator* mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis2);mygraph->ref();tx90_arm->addChild(form2);tx90_arm->addChild(m_rot2);tx90_arm->addChild(mygraph);return tx90_arm;
}SoSeparator* TX90robot::makeRod3()
{SoSeparator* tx90_elbow = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型tx90_elbow->ref();m_rot3->axis = SoRotationXYZ::Y;SoTransform* form3 = new SoTransform;//form3->translation.setValue(0.05, 0.16, 0.903);form3->translation.setValue(0, 0, 0.425);SoInput inputAxis3;inputAxis3.openFile("tx90_elbow.iv");SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis3);tx90_elbow->addChild(form3);tx90_elbow->addChild(m_rot3);tx90_elbow->addChild(mygraph);return tx90_elbow;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod4()
{SoSeparator* tx90_forearm = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型tx90_forearm->ref();SoTransform* form4 = new SoTransform;//form4->translation.setValue(0.05, 0.05, 1.060);//相对基坐标系不对form4->translation.setValue(0, -0.11, 0.156);//相对上一个零件的坐标系位置m_rot4->axis = SoRotationXYZ::Z;SoInput inputAxis4;inputAxis4.openFile("tx90_forearm.iv");SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis4);tx90_forearm->addChild(form4);tx90_forearm->addChild(m_rot4);tx90_forearm->addChild(mygraph);return tx90_forearm;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod5()
{SoSeparator* tx90_wrist = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型tx90_wrist->ref();m_rot5->axis = SoRotationXYZ::Y;SoTransform* form5 = new SoTransform;form5->translation.setValue(0, 0, 0.268);SoInput inputAxis5;inputAxis5.openFile("tx90_wrist.iv");SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis5);tx90_wrist->addChild(form5);tx90_wrist->addChild(m_rot5);tx90_wrist->addChild(mygraph);return tx90_wrist;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod6()
{SoSeparator* tx90_tool_flange = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型tx90_tool_flange->ref();SoTransform* form6 = new SoTransform;form6->translation.setValue(0, 0, 0.089);m_rot6->axis = SoRotationXYZ::Z;SoInput inputAxis6;inputAxis6.openFile("tx90_tool_flange.iv");SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis6);tx90_tool_flange->addChild(form6);tx90_tool_flange->addChild(m_rot6);tx90_tool_flange->addChild(mygraph);return tx90_tool_flange;
}void TX90robot::makeScene()
{root = new SoSeparator;root->ref();   //这个是总结点，要释放下SoSeparator *robot = new SoSeparator; SoSeparator *Rod0 = new SoSeparator;SoSeparator *Rod1 = new SoSeparator;SoSeparator *Rod2 = new SoSeparator;SoSeparator *Rod3 = new SoSeparator;SoSeparator *Rod4 = new SoSeparator;SoSeparator *Rod5 = new SoSeparator;SoSeparator *Rod6 = new SoSeparator;Rod0 = makeRod0();Rod1 = makeRod1();Rod1->setName("rod1");Rod2 = makeRod2();Rod2->setName("rod2");Rod3 = makeRod3();Rod3->setName("rod3");Rod4 = makeRod4();Rod4->setName("rod4");Rod5 = makeRod5();Rod5->setName("rod5");Rod6 = makeRod6(); Rod6->setName("rod6");//设置旋转角度m_rot1->angle = 0*PI/180;m_rot2->angle = 90*PI/180;m_rot3->angle = 45*PI/180;m_rot4->angle = 0*PI/180;m_rot5->angle = -90*PI/180;m_rot6->angle = 0*PI/180;//按相对坐标  Rod0->addChild(Rod1);表示在ROd0坐标系中组装robot->addChild(Rod0);Rod0->addChild(Rod1);Rod1->addChild(Rod2);Rod2->addChild(Rod3);Rod3->addChild(Rod4);Rod4->addChild(Rod5);Rod5->addChild(Rod6);root->addChild(robot);
}

如何在MFC中显示该图形可参考上篇博客。

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