一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录

1、前记：回到学校反而没时间记录了自己瞎折腾的东西了，允我长长的叹一口气 '_' //

先提一下，在这篇MATLAB机器人可视化博客中提到了如何使CAD模型的机器人在MATLAB环境下可视化的问题，因为自己没有装有SolidWorks，Pro-E之类的CAD软件，所以也没有亲自去实践将CAD模型导出含meshes和urdf的文件方式。（如：https://www.zhihu.com/question/40801341/answer/134010201）。所以在从缺乏原创性(自己设计机器人模型)的角度看，我一般的做法是：

（1）从OnShape上导入自己看上的有装配体（一般在导入时可以生成XML，指定机器人之间的相对位置关系和装配关系）的机器人模型（matlab从Onshape中导入CAD模型），不过有些模型导入后也常常有错误，需要自己根据提示修改。比较推荐！

（2）在github上找含有URDF的机器人模型。推荐！

（3）自己在simulink中建立模型，像这个例子一样。Solid部分STEP文件From File...一般推荐！

以下是自己的测试结果，证明其可行性：

（4）也就是这篇博客的主题了，但是这里先说明了：以上方法可以使机器人在MATLAB环境下可视化，并且加入想要的控制。而从Robotstudio中导出机器人就只能使其可视化，也就是用stlread函数读取stl文件，并且是可视化单独的部件---某一个Link。而控制还需要进一步研究。stlread相关文件如下在资源管理器中搜索并安装。

2、在（4）中安装STL File reader后就可以读取从Robotstudio中导出的模型了。具体步骤：打开Robotstudio,导入需要的机器人型号，然后一步一步如下导出各部件的stl格式文件。将保存的文件复制到安装了STL File reader的路径下，一般在C:\Users\hasee\Documents\MATLAB\Add-Ons\Functions\STL File Reader\code。

然后：在C:\Users\hasee\Documents\MATLAB\Add-Ons\Functions\STL File Reader\code中如下打开stldemo.m，修改文件名就可以读取单个部件并在figure中可视化了。

如下是所有的部件:

3、后记：以上就是从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录，当然做控制的话还要进一步探究。例如如何使其再装配起来，如何重建运动学获取D-H参数Robotstudio 获取机器人D-H参数,如何做控制，如何在MATLAB中编写示教和编写其他应用? 有缘人可以看看这个http://arvc.umh.es/arte/index_en.html，里面是西班牙一个大学做的机器人教学项目，可以将不同类型的机器人导入做控制，其中还包括在MATLAB环境下编写程序并转换成RAPID程序的方法。这里安利一波动图以示: 道路犹可行,崎岖多于平路！！！！

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