CAN协议 J1939

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_bf97bd7e0102wl2y.html

这几天在公司看了SAE推行的 J1939标准（SAE：美国汽车工程协会），这里整理下学习要点，主要包含以下几个协议：

物理层 SAE J1939-11(未看)

数据链路层 SAE J1939-21

网络层 SAE J1939-31(未看)

应用层 SAE J1939-71

故障诊断 SAE J1939-73

网络管理层 SAE J1939-81

下面主要介绍数据链路层和应用层：

介绍前，首先介绍下缩写：

PGN:参数组（群）编号

PDU:协议数据单元

SPN：可疑参数编号

SOF：帧起始位

SRR：代用远程请求

RTR：远程传输请求

IDE：标识符扩展为

DLC：数据长度码

J1939-21 数据链路层：

数据链路层：为物理链接之间提供一种可靠的数据传输（发送CAN数据帧必需的同步、出错控制、顺序控制和流控制）。

有几个概念先介绍下：

帧（Frame）：组成一个完整信息的一系列有序的数据位；

其中CAN帧以帧起始(SOF)开始，以帧结束（EOF）结尾;

标准帧：定义为11位标识符

扩展帧：定义为29位标识符

报文（Message）：一个或多个具有相同参数组编号（PGN）的CAN数据帧；（一个或多个

CAN数据帧具有相同PGN号，就是报文）

包（Packet）：一个单一的CAN数据帧就是1个包；（一个报文包含参数组的长度小于等

于8字节，也称为包）

多包报文：当具有相同参数组编号（PGN）的所有数据需要使用多个CAN数据帧来传输时使

用的一种J1939报文。（每个CAN数据帧拥有相同的标识符，但每个包中数据不同）

协议数据单元（PDU）：

格式如下图：

	优先级	扩展数据页（保留）		数据页位	PDU格式	PDU特定域	源地址	数据域
域	P	R	DP		PF	PS	SA	DATA
位	3	1	1		8	8	8	8Byte

其中，

优先级（P）：3位用来表示优先级范围，所有控制消息的缺省值是3（0112），其他所有信息、专用、请求和ACK的缺省优先级是6（1102）

数据页位（DP）：数据页位选择参数群描述的辅助页。在分配页一的PGN之前，先分配完页零的可用PGN。

数据扩展页（EDP）和数据页（P）关系：

扩展数据页位（EDP）	数据页位（DP）	功能描述
0	0	SAE J1939 第0页PGN
0	1	SAE J1939 第1页PGN
1	0	SAE J1939 保留
1	1	定义位ISO 15765-3报文

PDU格式（PF）和PDU特定域（PS）的关系：

PDU格式（PF）	PDU格式	PDU特定域（PS）
PF<240	PDU1格式	PS是目标地址（DA）
PF = 240-255	PDU2格式	PS是组扩展（GE）值

PDU1和PDU2时的参数组编号（PGN）数目为：

EDP

PDU1时参数组编号

0或者1

0-239

目标地址

2X240（PF的值）=480

EDP

PDU2时参数组编号

0或者1

240-255共16个数

组扩展值0-255

（共256个数）

2X16X256=8192

其中PGN计算公式为：

PGN = DP<<|PF<<8|PS;

例：数据页位：0，PDU格式：235，特定PDU段：目标地址（对于TP.CM_BAM数据传送使用全局地址（DA=255））（对于RTS/CTS数据传送不允许用全局地址）

则PGN = 235*256+0 = 60160(0xEB0016)

11101011<<8|0

多包发送：

BAM:广播通知/公告消息

DT：数据传送消息

多包数据发送拆装与重组：大于8字节消息发送，必须拆分，

拆分原则：数据域的首字节定义为数据包序列编号：1-255；

最大拆分数据长度是255包*7字节/包 = 1785个字节

其中，RTS（发送者），请求发送

CTS（响应者），准备发送

广播数据传送次序如下图：

上图中广播公告消息格式为(TP.CM_BAM):全局目标地址

字节：	1	控制字节=32，广播公告消息（BAM）
	2,3	整个消息大小，字节数目
	4	全部数据包的数目
	5	保留给SAE设定使用，该字节应设为FF16
	6-8	所装载数据的参数群编号

而数据传送消息格式（TP.DT）：

Byte: 1 序列号 1-255（1Byte）

2-8 分组数据（7 Bytes）

注意多包参数组的最后一个包可能需要不到8个字节数据，

多余的字节填充0xff16

故障诊断

故障诊断代码DTC构成：

a、可以参数编号（SPN）

b、故障模式标志（FMI）

c、发生次数（OC）

d、可以参数标号的转换方式（CM）

其中，DM1：当前故障码（正在发送的所有故障）

DM2：历史故障码

DTC由四个字节构成

DTC
字节3 SPN低8位 (第8位为最高有效位)	字节4 SPN第2字节 (第8位为最高有效位)	字节5 SPN高3位(第8位为最高有效位) FMI低5位(第5位为最高有效位)		字节6
SPN			FMI	CM	OC
8bit		3bit	5bit	1bit	7bit

CAN协议 J1939相关推荐

详解CAN的高层协议(三)
CAN做为应用比较广泛的通信总线,受到了越来越多的客户喜欢和青睐,广泛应用于工业和汽车,常见的高层协议有CANopen,J1939,DeviceNet等,在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协 ...
学习笔记10--CAN总线技术
本系列博客包括6个专栏,分别为:<自动驾驶技术概览>.<自动驾驶汽车平台技术基础>.<自动驾驶汽车定位技术>.<自动驾驶汽车环境感知>.<自动驾驶 ...
速锐得从冷链管理数字网关看工业物联网的发展与创新
工业互联网倡导者将其称为"第三次创新".但如果真是这样,我们就仍处于发展初期,因为数字互联网技术的全部潜能尚未在工业技术领域全面实现. 我们可以看到智能设备和智能系统开始与工业机器 ...
AUTOSAR协议解析篇（一）-J1939协议解析
SAE J1939协议是基于CAN2.0B协议之上的应用层协议,但是SAE J1939协议并不仅仅是个应用层协议,她对物理层,数据链路层,网络层,应用层,故障诊断, 网络层管理层等都做了详细的规定,只 ...
J1939协议中CAN ID 与PGN互换--遇到了广播报文
Ref:J1939 Explained - A Simple Intro (2021)– CSS Electronics Ref:CAN 帧ID 与J1939 PGN 转换例子_horse_2007s ...
UDS，ISO14229，ISO15765，ISO15031，J1939车辆诊断协议入门系列
(图片来源于网络) 目录摘要 1. 基础概念 1.1 诊断的概念 1.2 诊断的目标 1.3 诊断的实现 1.4 诊断是分层的 2. 项目应用 3. 协议栈开发摘要回想当年刚进去汽车行业,做新能 ...
CAN2.0和J1939协议的关系
转发自http://www.cankau.cn/support/help/can-vs-j1939.html 很长时间没搞明白j1939与CAN2.0的关系,这篇文章让我明白了. CAN2.0是一种总 ...
J1939协议与CAN2.0对应关系图表
SAE J1939 消息帧格式定义与CAN 2.0B帧格式对应关系 J1939应用层协议详细描述了用于J1939网络的每个参数,包括其数据长度.数据类型.分辨率.范围及参考标签,并为每个参数分配了一个 ...
使用Wireshark分析工控协议
在工控系统中通信协议存在众多标准,也存在众多私有协议,如果你有过使用组态软件的经历,你便会发现,在第一步连接设备时除连接设备的方式有以太网/串行等方式外,各家基本上都存在自己的私有通信协议. 上图为, ...
CANopen协议及应用
文章目录 CANopen协议 CAN总线 CAN报文 CANopen概述对象字典(Object Dictionary) 概述通讯对象子协议区制造商特定子协议 CANopen报文 NMT网络管理 ...

CAN协议 J1939

CAN协议 J1939相关推荐

最新文章

热门文章