012关于指北方位惯导系统公式推导-附朱家海教授《惯性导航》

最近感觉学习又止步不前。发现自己经常会止步不前。所以把指北方位惯导系统的相关公式推导了一遍，也不是自己推，还是参考了课本。具体包含了惯导必备的比力方程，惯导中对平台的指令角速度，速度方程，速度、位置和平台姿态的误差方程

把比力方程写到这里了，因为实在不需要再开一篇博文了。

不好意思，平台写错字了

这几天陆陆续续游移方位惯导系统和捷联惯导系统的相关公式推导一遍，希望借此找到正确的学习方向！

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参考空军工程大学朱家海教授主编的《惯性导航》，从爱课程上摘录下来，可能不全。
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