前言：

大一选择在大创的工作中成长，尽可能地与更多的人打交道。经历，厌倦，迷惘，重生，选择，在之前这个暑假里，自己选择重新回到科技制作的老路上来，这是自己迷惘后筛选后留下来的、也是自己真正热爱的东西。

为何选择和大家一起做校赛？

高二时参加过电教馆举办的中小学生机器人大赛，有一定参加比赛和制作机器的基础，所以我知道对于学生做比赛来说，资金、设备、零件加工上都有着很大的障碍。是自己折腾3d打印机、电动滑板啥的，还是聚一帮人一起“搞机”？思考了很久，正如那句话“一个人可以走得很快，而一群人可以走得很远”，大二开学时，我已选择后者。　　　　　　　　　　　　　　在大学这段时光里，能和一群志同道合的朋友们做着自己喜欢的事情，真是莫大的幸福。

本次比赛总结：

获得季军，

是对我们走过坎坷坚持下来的一份鼓励，也是对我们向更高更远前进的一份鼓舞。

从无到有，我们用时三个多月做出了基本实现我们全部想法的多功能巨无霸战车“征服者”；

进度吃紧，我们加班加点在三四天内完成了所有电子电器设备的安装和程序的编写；

不会焊接，我们开创了全面铆接的新模式；

加工受限，我们自主设计建模自己打印零件、连接件；

只学过89c51的皮毛，最终在老师的帮助下用动了“arm9+私服驱动器+伺服电机+无线遥控”的高端组合；

加上制作、比赛过程中带来的技术积累、经验成长、见识拓展、队伍磨合，这次比赛做得大气、玩得开心！

但我们也应看到比赛中暴露的问题，找出问题的原因，然后将其kill，让我们变得更加强大！

出现的问题：

1，学习思路的转变。

暑假里利用郭天祥的51视频教程和开发板自主学习51单片机，有了控制电路的基本认识，研究过MC33886、BTS7960、L298、8050/8550搭H桥几种电机驱动芯片及电路，研究了麦轮等全向轮，以及电源管理电路、下载电路、遥控分类和原理等。但感觉这样学习过来费时费力进度又慢，开学初和老师聊过，在老师的推荐下我们转变思路，抛弃原本一点点研究的“自下而上”的学习方式、采用先用起来再研究的“自上而下”的学习方式，老师为我们选择了ARM9上的linux平台、控制更精准的直流伺服电机、CAN总线控制伺服驱动器。　

最终我们用起来了！高效稳定使用简单！而且，这为我们以后玩得专业、不落时代潮流打开了良好的开端。

2，自动车机械机构过于笨重、冗余。

学长告诉我们，

很多队伍没有完成比赛制作都是把时间拖在前期的方案上，待确定好方案准备开工时发现时间已不够，于是死掉了。

我们吸取前人教训，开学20天内确定好方案，十月一前一周开始采购零件材料，利用十一假期做出了带简易悬挂的麦轮全向移动底盘。

但是是什么导致后期比赛提前一周时、我们进度如此吃紧以至于调试半天就不得不上场比赛了呢？

1）缺少制作经验和进度管理经验。

　虽然有注意制作进度但没有有效的机制来很好的把控住。

2）我们方案里的机构过于复杂，缺少评审机制，尤其是引入外援评审（老师在暑假前的聊天里说到这点，我记在本子里也记在了心里，然而没有意识到它的重要作用，疏忽了）。

情景再现：

君a：一级伸缩行程不够啊，加个二级？   君b：怎么加？    君a：balabala...      君b君c君d：加加加！！！

君a：这里再加个自由度？爪子这样旋转，转动双色棋子...      君b：怎么加？      君a：一个55g舵机，这样这样加...balabala...     君b君c君d：加加加！！！

... ... ... ... ... ...

于是,

最终我们的手动车，

9个私服电机、7个舵机、两个多自由度机械爪、带可存储5颗棋子有同步带传送的存储仓、两级伸缩可达75厘米、可升高至1.65米、麦轮全向移动的全能巨无霸战车诞生了！

机构复杂，模块化设计低，缺少制作经验，使进度控制变得极其困难。

三个多月的准备时间里机械制作持续到比赛前两天，电子电器安装费时两天，程序一周，后面两项还是并行的。

手动车的制作严重挤压了自动车的制作，甚至可以说没时间团队集体制作，最后我自己负责，设计车体和雕刻、选传感器、组装、调试，吃老底做了台简易的循迹小车，总共用时算算不到24小时，比赛三小时前提着去场地现场测试传感器、现场编程调试。可怕！

3）加工能力限制大。

对于这个问题之前就有所准备，暑假里筹了一笔资金买了一台桌面级3d打印机，开学后到处打听并寻好了切割铝管、雕刻板材的场所，慢慢购齐了制作的基本工具：螺丝刀、钳子、胶枪、烙铁等。但还是出现了很多问题：

　　不会焊接而选用铆接铝管，这种方式极费时间；

　　悬挂的铝板是靠台钻搞出来的；

　　切不动备好的光轴，只得重新买；

　　买来的同步带是工业级的，张力大，只得改拉线；

　　过度依赖3d打印，而3d打印产能低（然而成本低，或许我们需要再装一台）；

　　打印件不能完全代替金属件，电机轴上的打印主动轮用锁紧螺丝极易花丝；

　　地盘电机轴没做支撑件，导致电机齿轮箱损毁；

这些问题或许可以这样解决：

1）经验一步步积累，团队管理有必要引入团队管理工具，初步决定用github或oschina；制定阶段任务及分项负责人，定期验收。

2）项目方案分阶段请老师学长进行评审；

3）部件模块化，比如将悬挂、伺服电机、支架做成一套驱动模块，直接组装使用，避免重复加工，伸缩、提升、抓取部分亦应如此；

4）找场地搭建团队基地。再组一台打印机，提高产能；关键零件送金属加工；拉线盒、同步带组等深入研究、稳定技术；发展加工合作伙伴，进行硬加工深加工。

最后最后，

不做烂尾项目，反思过程、总结经验、改进不足、我们要玩得专业、玩得出彩！

对于一个刚刚成型的队伍，我们要做的还有很多，

技术基础、团队制度、场地资金、项目平台，

但无论做什么，其起点是人，终点亦是人。

不贪名利，不为虚荣，不急做大，

热爱科技、敢想敢做、渴望提高，

我们刚上路，在路上，要走稳走实。