Ros学习笔记（四）创建Ros消息

学习如何使用.msg文件创建用户自定义的消息，并且在节点中使用这些自定义消息，这包含一个关于要传输的数据类型的标准。

首先在chapter2_turtleial包中创建一个msg文件夹，在文件夹中创建一个chapter2_msg.msg文件，并添加以下命令行：

int32 A
int32 B
int32 C

此外在package.xml文件中查找以下命令行并取消注释：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这些命令行支持在ROS构建系统中配置消息和服务。此外需要在CMakeList.txt中添加一行代码如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgsmessage_generation
)

然后在CMakeList.txt中查找以下命令行并取消注释，同时添加新消息文件名称：

add_message_files(FILESchapter2_msg.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

最后编译包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

可以使用rosmsg命令检查一切是否正常运行：

$ rosmsg show chapter2_turtleial/chapter2_msg

然后在src目录下编写cpp代码创建测试节点。
example_2a.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "chapter2_turtleial/chapter2_msg.h"
#include "sstream"int main(int argc, char** argv){ros::init(argc,argv,"example2a");ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub = n.advertise<chapter2_turtleial::chapter2_msg>("chapter2_turtleial/message",100);ros::Rate loop_rate(10);while(ros::ok()){chapter2_turtleial::chapter2_msg msg;msg.A = 1;msg.B = 2;msg.C = 3;pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep(); }return 0;
}

example_2b.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "chapter2_turtleial/chapter2_msg.h"void messageCallback(const chapter2_turtleial::chapter2_msg::ConstPtr& msg){ROS_INFO("I have received: [%d] [%d] [%d]",msg->A,msg->B,msg->C);
}int main(int argc,char **argv){ros::init(argc,argv,"example2b");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chapter2_turtleial/message",100,messageCallback);ros::spin();return 0;
}

编辑CMakeList.txt文件

add_executable(example2a src/example_2a.cpp)
add_executable(example2b src/example_2b.cpp)
add_dependencies(example2a chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)
add_dependencies(example2b chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(example2a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example2b ${catkin_LIBRARIES})

编译所有节点的包：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make --pkg chapter2_turtleial

测试：
运行节点管理器：

$roscore

在其他终端中分别运行：

$ rosrun chapter2_turtleial example2a
$ rosrun chapter2_turtleial example2b

测试效果截图：

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