文章目录

连接
代码
- 控制单个舵机的旋转
- pc8596.py
- servo.py
- main.py
- 利用两个舵机拓展板控制16个舵机

今天我们来学习下 OpenMV的舵机拓展板来控制多个舵机同时使用

如果我们想控制三个以上的舵机，就需要用到舵机拓展板PCA9685

PCA9685使用的是I2C协议，我们可以直接使用PCA9685舵机拓展板来控制八个舵机

舵机的供电采用的是4.8V-6V的电源，我们可以用四节~五节干电池来进行供电(一节干电池就是1.2V的电压) ——不能使用3.7V的锂离子电池供电！

对于电源的供电，我们直接将电源连接到OpenMV的VCC和GND两个引脚即可

连接

将电机拓展板PCA9685插到OpenMV上，电源（4.8V~6V）连接到右侧的VCC和GND上

一个有八个引脚，可以控制八个舵机，每排引脚从上往下是：PWM(信号线)、VCC(电源线)、GND(地线)

舵机的编号从左到右编号为0-7

代码

控制单个舵机的旋转

核心代码：servo.position(i, x) # 控制第i号舵机旋转x°

pc8596.py


import utime
import ustructclass PCA9685:def __init__(self, i2c, address=0x40):self.i2c = i2cself.address = addressself.reset()def _write(self, address, value):self.i2c.writeto_mem(self.address, address, bytearray([value]))def _read(self, address):return self.i2c.readfrom_mem(self.address, address, 1)[0]def reset(self):self._write(0x00, 0x00) # Mode1def freq(self, freq=None):if freq is None:return int(25000000.0 / 4096 / (self._read(0xfe) - 0.5))prescale = int(25000000.0 / 4096.0 / freq + 0.5)old_mode = self._read(0x00) # Mode 1self._write(0x00, (old_mode & 0x7F) | 0x10) # Mode 1, sleepself._write(0xfe, prescale) # Prescaleself._write(0x00, old_mode) # Mode 1utime.sleep_us(5)self._write(0x00, old_mode | 0xa1) # Mode 1, autoincrement ondef pwm(self, index, on=None, off=None):if on is None or off is None:data = self.i2c.readfrom_mem(self.address, 0x06 + 4 * index, 4)return ustruct.unpack('<HH', data)data = ustruct.pack('<HH', on, off)self.i2c.writeto_mem(self.address, 0x06 + 4 * index,  data)def duty(self, index, value=None, invert=False):if value is None:pwm = self.pwm(index)if pwm == (0, 4096):value = 0elif pwm == (4096, 0):value = 4095value = pwm[1]if invert:value = 4095 - valuereturn valueif not 0 <= value <= 4095:raise ValueError("Out of range")if invert:value = 4095 - valueif value == 0:self.pwm(index, 0, 4096)elif value == 4095:self.pwm(index, 4096, 0)else:self.pwm(index, 0, value)

servo.py


import pca9685
import mathclass Servos:def __init__(self, i2c, address=0x40, freq=50, min_us=600, max_us=2400, degrees=180):self.period = 1000000 / freqself.min_duty = self._us2duty(min_us)self.max_duty = self._us2duty(max_us)self.degrees = degreesself.freq = freqself.pca9685 = pca9685.PCA9685(i2c, address)self.pca9685.freq(freq)def _us2duty(self, value):return int(4095 * value / self.period)def position(self, index, degrees=None, radians=None, us=None, duty=None):span = self.max_duty - self.min_dutyif degrees is not None:duty = self.min_duty + span * degrees / self.degreeselif radians is not None:duty = self.min_duty + span * radians / math.radians(self.degrees)elif us is not None:duty = self._us2duty(us)elif duty is not None:passelse:return self.pca9685.duty(index)duty = min(self.max_duty, max(self.min_duty, int(duty)))self.pca9685.duty(index, duty)def release(self, index):self.pca9685.duty(index, 0)

main.py


# 舵机控制示例。
#
# 这个例子演示了舵机扩展板。请按照以下步骤操作：
#
#   1. 连接舵机到任何PWM输出。
#   2. 将3.7v电池（或5V电源）连接到VIN和GND。
#   3. 将pca9685.py和servo.py复制到OpenMV并重置。
#   4. 在IDE中连接并运行此脚本。import time # 导入时钟
from servo import Servos    # 导入舵机类
from machine import I2C, Pin    # 导入I2C协议和Pin引脚定义# 创建一个I2C对象（I2C是一个类）
i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4')) # 设置I2C的sda地址为P5引脚，scl地址为P4引脚   这是不需要更改的# 创建一个舵机对象
servo = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)# 参数1："i2c"表示我们采用I2C协议  参数2："address=0x40"表示I2C的地址是0x40(0x40是由拓展板的参数决定的，如果要焊接背面的焊点要改成0x60，具体见官网)# 参数3："freq"表示舵机的频率，与我们使用的舵机有关  参数4、5："min_us和max_us"分别表示最小脉宽和最大脉宽，需要更改为和舵机一样的参数（具体见官网）# 参数6："degress"表示角度# 循环八个舵机
while True:# i指舵机的编号for i in range(0, 8):servo.position(i, 0)    # 控制每个舵机先转到0°time.sleep_ms(500)  # 延迟500msfor i in range(0, 8):servo.position(i, 180)  # 控制每个舵机转到180°time.sleep_ms(500)  # 延迟500ms

利用两个舵机拓展板控制16个舵机


# 舵机控制示例。
#
# 这个例子演示了舵机扩展板。请按照以下步骤操作：
#
#   1. 连接舵机到任何PWM输出。
#   2. 将3.7v电池（或5V电源）连接到VIN和GND。
#   3. 将pca9685.py和servo.py复制到OpenMV并重置。
#   4. 在IDE中连接并运行此脚本。import time # 导入时钟
from servo import Servos    # 导入舵机类
from machine import I2C, Pin    # 导入I2C协议和Pin引脚定义# 创建一个I2C对象（I2C是一个类）
i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4')) # 设置I2C的sda地址为P5引脚，scl地址为P4引脚   这是不需要更改的# 创建两个舵机对象
servo1 = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)# 参数1："i2c"表示我们采用I2C协议  参数2："address=0x40"表示I2C的地址是0x40(0x40是由拓展板的参数决定的，如果要焊接背面的焊点要改成0x60，具体见官网)# 参数3："freq"表示舵机的频率，与我们使用的舵机有关  参数4、5："min_us和max_us"分别表示最小脉宽和最大脉宽，需要更改为和舵机一样的参数（具体见官网）# 参数6："degress"表示角度# 二号舵机需要更改地址为0x60   由于使用的是同一款舵机，因此其他参数不需要更改
servo2 = Servos(i2c, address=0x60, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)  # 循环十六个舵机
while True:# i指舵机的编号    可分别指定是servo1的舵机运动还是servo2的舵机运动for i in range(0, 8):servo1.position(i, 0)    # 控制每个舵机先转到0°        time.sleep_ms(500)  # 延迟500msfor i in range(0, 8):servo1.position(i, 180)  # 控制每个舵机转到180°        time.sleep_ms(500)  # 延迟500msfor i in range(0, 8):servo2.position(i, 0)    # 控制每个舵机先转到0°        time.sleep_ms(500)  # 延迟500msfor i in range(0, 8):servo2.position(i, 180)  # 控制每个舵机转到180°        time.sleep_ms(500)  # 延迟500ms

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