STM32F1串口通信控制LED和MG90S

2024-05-10 07:07:56

STM32F1串口通信控制LED和MG90S

你好，这里是正清的第一篇博客。

实验说明

上位机通过串口1像下位机发送数据帧形式的指令，下位机接收到指令后执行对应操作。
eg:
通过XCOM发送16进制形式指令：0x00 0x0A时，舵机旋转0度。

LED.C
void LED_Init(void)
这里只讲解其中一行代码：

 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//参数1：GPIOA：端口
//参数2： GPIO_InitStruct：指向GPIO_InitTypeDef的指针  ，包含了外设GPIO的配置信息

PWM.C
周期=（arr+1）（psc+1）/CLK;
arr:TIM_Period 自动重装载寄存器的值 200-1
psc:TIM_Prescaler预分频寄存器值 7200-1
CLK为计数器的时钟频率72MHz
T=2007200/72000000=0.02s=20ms

在周期20ms的PWM信号中，不同的脉宽对应舵机不同的转动角度，在0.5ms-2.5ms间有效。
通过配置占空比来配置脉宽。
确定PWM的占空比：
TIMx_CCR1—TIMx_CCR4确定定时器的CH1—CH4四路PWM的占空比。直接给该寄存器赋0—65535值即可确定占空比。占空比计算方法：TIMx_CCRx的值除以ARR寄存器的值即为占空比，因为占空比在0—100%之间，所以一般TIMx_CCRx寄存器值不能超过ARR寄存器的值，否则可能会引起PWM的频率或占空比的准确性。

main.c

for(i=0;i<=2;i++){delay_ms(300);LED0 = LED1 = 1;delay_ms(300);LED0 = LED1 = 0;}//就绪标志

接收数据帧模板：

if(USART_RX_BUF[5]==0x00&&USART_RX_BUF[6]==0x0A)
{
TIM_SetCompare1(TIM1, 175);
printf("舵机旋转0度\r\n");
}

TIM_SetCompare1函数：

{void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
{/* Check the parameters */assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));/* Set the Capture Compare1 Register value */TIMx->CCR1 = Compare1;
}

usart.c

例程代码，不再赘述。

最后

虽为小白，志为共勉，接受质疑，欢迎提问。

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