本实用新型涉及机器人皮影戏领域，更具体地说，涉及机器人皮影戏装置。

背景技术：

中国文化源远流长，生活中已经很少看到传统文化的展示了，由于现代影视艺术的冲击，观众和演出市场日益减少，表现皮影戏的传统艺人也越来越少，皮影戏面临着消亡的危险，亟待抢救和保护，机器人皮影戏装置是用机器人来代替人手工操作的皮影表演，机器上半部分利用连杆控制皮影的活动幅度，下半部分利用光线感应器来描绘出皮影行动的轨迹。

现有皮影戏装置，无法自动化的表演皮影戏。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的无法自动化的表演皮影戏的问题，本实用新型的目的在于提供机器人皮影戏装置，它可以解决无法自动化的表演皮影戏的问题。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

机器人皮影戏装置，包括车体，所述车体左右两端与支架下端左右两侧固定连接，所述支架上端左右两侧与稳定支架下端左右两侧固定连接，所述稳定支架上端从左到右依次固定安装有稳定支座A、稳定支座C和稳定支座B；

所述稳定支座A上表面中部与稳定竖杆A下端活动连接，所述稳定竖杆A上端与稳定横杆A右端活动连接，所述稳定横杆A左端与转动竖杆A中部活动连接，所述稳定支座B上表面中部与稳定竖杆B下端活动连接，所述稳定竖杆B上端与稳定横杆B右端活动连接，所述稳定横杆B左端与转动竖杆B中部活动连接，所述稳定支座C上表面中部与稳定竖杆C下端活动连接，所述稳定竖杆C上端与稳定横杆C右端活动连接，所述稳定横杆C中部与转动竖杆C中部活动连接，所述转动竖杆C上端与转动横杆C右端活动连接，所述转动横杆C左端与摆动竖杆C中部活动连接，所述摆动竖杆C下端与稳定横杆C左端活动连接，所述转动竖杆A、转动竖杆B和摆动竖杆C上端都与皮影杆一端固定连接。

优选地，所述转动竖杆A、转动竖杆B和转动竖杆C下端都与传动轴B一端固定连接，所述传动轴B另一端与电机B固定连接，所述电机B固定安装在稳定支架上表面，所述稳定支架上表面从左到右依次设置有3个电机B。

优选地，所述车体中部固定安装有控制器，所述车体左右两侧依次活动安装有转轴A和转轴B，所述转轴A和转轴B上下两端都固定安装有车轮，所述转轴A中部固定安装有齿轮A，所述齿轮A与齿轮B啮合连接，所述齿轮B通过传动轴A与电机A固定连接，所述电机A底端与车体上表面固定连接。

优选地，所述支架中部固定安装有光线感应器。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本实用新型通过设置有稳定支座A、稳定支座C和稳定支座B，通过在稳定支座A上设置有稳定竖杆A，通过稳定竖杆A与稳定横杆A的活动连接，而稳定横杆A中部与转动竖杆A活动连接，转动竖杆A上端连接的皮影杆另一端与皮影模型的右手固定连接，通过转动竖杆A的转动，带动皮影模型的右手转动，而稳定支座B上表面中部与稳定竖杆B下端活动连接，稳定竖杆B上端与稳定横杆B右端活动连接，稳定横杆B左端与转动竖杆B中部活动连接，转动竖杆B上端连接的皮影杆另一端与皮影模型的躯干固定连接，稳定支座C上表面中部与稳定竖杆C下端活动连接，稳定竖杆C上端与稳定横杆C右端活动连接，稳定横杆C中部与转动竖杆C中部活动连接，转动竖杆C上端与转动横杆C右端活动连接，转动横杆C左端与摆动竖杆C中部活动连接，摆动竖杆C下端与稳定横杆C左端活动连接，摆动竖杆C上端连接的皮影杆另一端与皮影模型的左手固定连接，通过设置以上结构可以大大的保证了皮影模型转动的稳定性，从而保证了皮影戏的表演过程中不会出现由于由于皮影模型动作幅度太大带来的转动不灵便，很好的提高了皮影表演。

(2)本实用新型还设置有车体，车体上设置有电机A，通过齿轮A和齿轮B的啮合作用，带动车轮的转动，并且还安装有光线感应器，可以通过检测光线的变化检测到该装置移动的位置，从而保证了该装置在舞台上移动的时候不会因为摆放位置的不对，导致表演失误，并且由于该装置在舞台上行进或者移动发生的偏移都可以通过光线感应器检测到，并且驱动装置复位。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的部分俯视结构示意图；

图3为本实用新型的部分俯视结构示意图。

图中标号说明：

1转动竖杆A、2稳定横杆A、3稳定竖杆A、4稳定支座A、5电机B、6稳定支架、7光线感应器、8支架、9转动竖杆B、10稳定横杆B、11稳定竖杆B、12摆动竖杆C、13皮影杆、14转动横杆C、15转动竖杆C、16稳定横杆C、17稳定竖杆C、18车体、19控制器、20车轮、21传动轴、22传动轴A、23转轴A、24电机A、25齿轮B、26齿轮A、27转轴B、28稳定支座C、29稳定支座B。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图；对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参考图1-3，机器人皮影戏装置，包括车体18，车体18左右两端与支架8下端左右两侧固定连接，支架8上端左右两侧与稳定支架6下端左右两侧固定连接，稳定支架6上端从左到右依次固定安装有稳定支座A4、稳定支座C28和稳定支座B29；

稳定支座A4上表面中部与稳定竖杆A3下端活动连接，稳定竖杆A3上端与稳定横杆A2右端活动连接，稳定横杆A2左端与转动竖杆A1中部活动连接，稳定支座B28上表面中部与稳定竖杆B11下端活动连接，稳定竖杆B11上端与稳定横杆B10右端活动连接，稳定横杆B10左端与转动竖杆B9中部活动连接，稳定支座C29上表面中部与稳定竖杆C17下端活动连接，稳定竖杆C17上端与稳定横杆C16右端活动连接，稳定横杆C16中部与转动竖杆C15中部活动连接，转动竖杆C15上端与转动横杆C14右端活动连接，转动横杆C14左端与摆动竖杆C12中部活动连接，摆动竖杆C12下端与稳定横杆C16左端活动连接，转动竖杆A1、转动竖杆B9和摆动竖杆C12上端都与皮影杆13一端固定连接。

转动竖杆A1、转动竖杆B9和转动竖杆C15下端都与传动轴B21一端固定连接，传动轴B21另一端与电机B5固定连接，电机B5固定安装在稳定支架6上表面，稳定支架6上表面从左到右依次设置有3个电机B5。

车体18中部固定安装有控制器19，车体18左右两侧依次活动安装有转轴A23和转轴B27，转轴A23和转轴B27上下两端都固定安装有车轮20，转轴A23中部固定安装有齿轮A26，齿轮A26与齿轮B25啮合连接，齿轮B25通过传动轴A22与电机A24固定连接，电机A24底端与车体18上表面固定连接。

支架8中部固定安装有光线感应器7。

实施例2：本实用新型通过设置有稳定支座A4、稳定支座C28和稳定支座B29，通过在稳定支座A4上设置有稳定竖杆A3，通过稳定竖杆A3与稳定横杆A2的活动连接，而稳定横杆A2中部与转动竖杆A1活动连接，转动竖杆A1上端连接的皮影杆13另一端与皮影模型的右手固定连接，通过转动竖杆A1的转动，带动皮影模型的右手转动，而稳定支座B28上表面中部与稳定竖杆B11下端活动连接，稳定竖杆B11上端与稳定横杆B10右端活动连接，稳定横杆B10左端与转动竖杆B9中部活动连接，转动竖杆B9上端连接的皮影杆13另一端与皮影模型的躯干固定连接，稳定支座C29上表面中部与稳定竖杆C17下端活动连接，稳定竖杆C17上端与稳定横杆C16右端活动连接，稳定横杆C16中部与转动竖杆C15中部活动连接，转动竖杆C15上端与转动横杆C14右端活动连接，转动横杆C14左端与摆动竖杆C12中部活动连接，摆动竖杆C12下端与稳定横杆C16左端活动连接，摆动竖杆C12上端连接的皮影杆13另一端与皮影模型的左手固定连接，通过设置以上结构可以大大的保证了皮影模型转动的稳定性，从而保证了皮影戏的表演过程中不会出现由于由于皮影模型动作幅度太大带来的转动不灵便，很好的提高了皮影表演；

本实用新型还设置有车体18，车体18上设置有电机A24，通过齿轮A26和齿轮B25的啮合作用，带动车轮20的转动，并且还安装有光线感应器7，可以通过检测光线的变化检测到该装置移动的位置，从而保证了该装置在舞台上移动的时候不会因为摆放位置的不对，导致表演失误，并且由于该装置在舞台上行进或者移动发生的偏移都可以通过光线感应器7检测到，并且驱动装置复位。

以上所述；仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内；根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本实用新型的保护范围内。此外，“包括”一词不排除其他元件或步骤，在元件前的“一个”一词不排除包括“多个”该元件。产品权利要求中陈述的多个的多个元件也可以由一个元件通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。