设计需求

这里假设需求为使用SysTick定时器，得到一个us级别的延时

一、基础知识

SysTick相信大家在STM32F103中已经学习了，这里我们再来学习一次。SysTick定时器（又名滴答定时器）是存在于内核的一个定时器，只要是ARM Cotex-M系列内核的MCU都包含这个定时器。使用内核的SysTick定时器来实现延时，可以不占用系统的定时器，节约资源。由于和MCU外设无关，因此可以在不同厂家Cortex-M内核之间移植。

前面使用通用定时器，实现一个us级别延时，这里再用SysTick实现一次。注意SysTick用于了HAL库的毫秒级延时函数HAL_Delay()，不建议日常使用SysTick去做其他用途，这里只作为演示。

SysTick定时器是一个24位递减定时器，即计数器可以从最大值2^24开始每个时钟周期减1，当减到0时，会触发一次中断，同时自动重载定时初值，开始新的一轮计数。而这个定时初值，则是我们可以设置的，就可以实现得到指定时间。如下图所示，y为定时器的初值，然后随着时间的增加，值逐渐减小，直至为0，再重新载入这个初始值，如此往复x1，x2，x3这些时间段就是我们需要的

我们设置M4工作在209MHz，即209000000Hz，意味着1秒内，会计数209000000次。那么1us则计数209次。这个209就是滴答计数器的初始值，将这个值写入滴答定时器，定时器在每个时钟周期减1，减到0，就刚好就是1us，再次载入往复，就能实现我们想要的值。

二、硬件设计

SysTick定时器不涉及硬件，这里只需要一个LED灯去展示延时效果

STM32CubeIDE开发

MX设置

代码设置

driver_led.h

#ifndef DRIVER_LED_H_
#define DRIVER_LED_H_
#include "main.h"
#include "stm32mp1xx_hal.h"#define LED_GREEN_ON()   HAL_GPIO_WritePin(LED_GREEN_GPIO_Port,LED_GREEN_Pin,GPIO_PIN_RESET);
#define LED_GREEN_OFF()  HAL_GPIO_WritePin(LED_GREEN_GPIO_Port,LED_GREEN_Pin,GPIO_PIN_SET);#define LED_YELLOW_ON()  HAL_GPIO_WritePin(LED_YELLOW_GPIO_Port,LED_YELLOW_Pin,GPIO_PIN_RESET);
#define LED_YELLOW_OFF() HAL_GPIO_WritePin(LED_YELLOW_GPIO_Port,LED_YELLOW_Pin,GPIO_PIN_SET);#endif /* DRIVER_LED_H_ */

driver_systick_us.h

#ifndef DRIVER_SYSTICK_US_H_
#define DRIVER_SYSTICK_US_H_#include "main.h"
#include "stm32mp1xx_hal.h"extern void systick_delay_us(uint32_t t);
extern void SysTickInit(void);
#endif /* DRIVER_SYSTICK_US_H_ */

driver_systick_us.c

#include "driver_systick_us.h"static volatile uint32_t tickend=0;//设置中断标志//初始化SysTick，使其初始值为209，
//再设置SysTick定时器中断优先级，最后使能SysTick定时器中断
void SysTickInit(void){uint32_t init_t=0;init_t=SystemCoreClock/1000000;//1us计数的次数if(HAL_SYSTICK_Config(init_t)!=HAL_OK){Error_Handler();}//设置滴答定时器中断优先级，最高HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);//使能滴答定时器中断HAL_NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
}
//为了不影响HAL_Delay函数，这里设置一个自己的中断函数
void SysTick_Handler(void){HAL_IncTick();OwnSysTick_Handler();
}
//延时函数
void systick_delay_us(uint32_t t){tickend=t;while(tickend!=0);
}
//中断服务函数
void OwnSysTick_Handler(void){if(tickend!=0){tickend--;}
}

main.c

项目目录结构

运行结果

开发板显示也没有问题

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