超声波测距原理图：

代码实现：

时间结构体解析： timeval

float Measure()
{struct timeval t1; //超声波测距结构体，系统自带struct timeval t2;long start; //  刚开始接受信号long end;    //  最后接受信号float distance;   digitalWrite(Trig,LOW); //  让超声波一开始信号平稳delayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig,HIGH);        //发出超声波脉冲，开始测距delayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig,LOW);// 直到发送完信号，开始计时while(!(digitalRead(Echo) == 1) );      //获取当前时间，最开始接受到返回信号的时间gettimeofday(&t1,NULL);// 信号回来完毕，结束计时，否则阻塞等待while(!(digitalRead(Echo) == 0) );      //获取当前时间，最后接受到返回信号的时间gettimeofday(&t2,NULL);start = t1.tv_sec*1000000 + t1.tv_usec;end   = t2.tv_sec*1000000 + t2.tv_usec;// 空气中传播 340 m/sdistance = (float)(end - start) / 1000000 * 34000 / 2; //测出信号往返距离return distance;}

可供参考大佬的方案：超声波测距原理

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