Wemos D1 Arduino超声波测距原理讲解加代码、超声波驱动SG90电机（垃圾桶感应开关）

先介绍一下超声波模块：

总共有四个端子，分别为VCC、GND、Trig、Echo。

VCC一般接5V电压；GND接地

Trig为输出接口，Echo为输入接口

Trig和Echo与超声波测距原理有关，

接下来介绍超声波测距原理：

超声波进行测距的时候，首先需要输出一个10us左右的高电平，这个高电平意味着要开始一次测量了，我们由Tring 这个端口给出高电平，代码如下：

   digitalWrite(Trig,HIGH);  //我们先把Trig写为高电平delay(10);                //延时10usdigitalWrite(Trig,LOW);   //回到低电平

开始测量之后，Echo就会跳到高电平，知道发出去的波回来为止，因此Echo为高电平的时间就是波从发出去到障碍物再从障碍物回来所用的时间，这个时间乘以速度就是距离。

测量时间因为我们刚好有pulseIn函数，所以可以简单的得到时间。

测量时间的代码如下：

return pulseIn(Echo,HIGH);

然后就是有时间计算出距离，我们只需要得到速度就可以了。那么声音在空气中的传播速度大约为343m/s，换算下来就是34300cm/s，然后因为一般测量的时间都是us级的，在换算下来就是0.0343cm/s.也就是说我们得到的时间在乘以0.0343就是波在空气中走过的距离。还有一个需要注意的点是，我们得到的距离是是实际距离的两倍，因为波走的是一个来回的距离。所以说最终的结果就是得到的时间乘以0.0343再除以2，因为小数不方便我们计算，因此将乘以0.0343换成除以1/0.0343即除以19.15，在除以2，最终的结果就是除以58.

代码如下：

 dis = getTimes()/58;

总结下来整体的代码就是：

#define Trig D2       //定义Trig为IO口D2
#define Echo D8      //定义Echo为IO口D8void ininchaoShengBo()   //初始化两个I口分别为输出和输入
{pinMode(Trig,OUTPUT);pinMode(Echo,INPUT);
}long getTimes()      //令Trig输出一个10us的高电平，并返回Echo高电平的时间
{digitalWrite(Trig,HIGH);delay(10);digitalWrite(Trig,LOW);return pulseIn(Echo,HIGH);
}void setup() {ininchaoShengBo();     //超声波初始化Serial.begin(9600);    //配置串口
}void loop() {long dis;dis = getTimes()/58;   //根据时间的到距离Serial.print(dis);     //在串口显示距离Serial.println("cm");delay(500);}

超声波驱动SG90电机：

超声波测得的距离小于8cm时驱动电机

#include <Servo.h>#define Trig D2
#define Echo D8
#define DuoJ D5Servo myDuoJi;void ininchaoShengBo()
{pinMode(Trig,OUTPUT);pinMode(Echo,INPUT);
}long getTimes()
{digitalWrite(Trig,HIGH);delay(10);digitalWrite(Trig,LOW);return pulseIn(Echo,HIGH);
}void setup() {ininchaoShengBo();Serial.begin(9600);myDuoJi.attach(DuoJ);
}void loop() {long dis;dis = getTimes()/58;if(dis <= 8){myDuoJi.write(0);delay(500);}else{myDuoJi.write(200);}}

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