树莓派小车简单的迷宫算法-基于Python设计

请大家先看看我的法拉利~

它身上有前中后三个超声波传感器，轻松调用他们就能使小车避障轻松走出迷宫啦。预期小车走的路线是这样子的：

我的核心思路：
初始小车为前进状态，此时使用前、左、右三个传感器检测小车三边与障碍物的距离，当前方距离小于一个界限值时，判断左右传感器与障碍物的距离，如果左大于右，则向左转，否则，向右。当转向完成后小车的转向角度可能会发生偏差，判断左右传感器与障碍物的距离，设置一个大致的调整时间，使小车停止，然后进行微调整，再返回循环体继续前进。

使小车自己进行微微调整的思路：
转向完成后，判断左右传感器与障碍物的距离，如果小于一个界限值，则令小车进行微调。使小车有一个较好的角度前进，将碰撞的可能性降到最低。

程序流程图：

代码如下：

# -*- coding: utf-8 -*-import RPi.GPIO as gpio  # 第一行引用后，可以设置中文注释  树莓派上才有的
import time
import sys
import randomgpio.setwarnings(False)  # 去掉一些不必要的警告def init():gpio.setmode(gpio.BOARD)  # GPIO调用BOARD编号方式gpio.setup(38, gpio.OUT)gpio.setup(40, gpio.IN)gpio.setup(35, gpio.OUT)gpio.setup(37, gpio.IN)gpio.setup(29, gpio.OUT)gpio.setup(31, gpio.IN)def gp():gpio.setmode(gpio.BOARD)gpio.setup(12, gpio.OUT)  # 引脚设置为输出gpio.setup(16, gpio.OUT)gpio.setup(18, gpio.OUT)gpio.setup(22, gpio.OUT)# 前传感器
def forward_distance():init()gpio.output(38, True)  # 发出触发信号保持10us以上（15us）time.sleep(0.000015)gpio.output(38, False)while not gpio.input(40):passt1 = time.time()  # 发现高电平时开时计时while gpio.input(40):passt2 = time.time()  # 高电平结束停止计时return (t2 - t1) * 34000 / 2  # 返回距离，单位为厘米gpio.cleanup()return forward_distance# 左传感器
def left_distance():init()gpio.setup(35, gpio.OUT)gpio.output(35, True)  # 发出触发信号保持10us以上（15us）time.sleep(0.000015)gpio.output(35, False)while not gpio.input(37):passt1 = time.time()  # 发现高电平时开时计时while gpio.input(37):passt2 = time.time()  # 高电平结束停止计时return (t2 - t1) * 34000 / 2  # 返回距离，单位为厘米gpio.cleanup()return left_distance# 右传感器
def right_distance():init()gpio.output(29, True)  # 发出触发信号保持10us以上（15us）time.sleep(0.000015)gpio.output(29, False)while not gpio.input(31):passt1 = time.time()  # 发现高电平时开时计时while gpio.input(31):passt2 = time.time()  # 高电平结束停止计时return (t2 - t1) * 34000 / 2  # 返回距离，单位为厘米gpio.cleanup()return right_distancedef forward():init()gp()# 全速前进状态gpio.output(12, True)  # 左前进gpio.output(16, False)  # 左后退gpio.output(22, False)  # 右后退gpio.output(18, True)  # 右前进# q = gpio.PWM(12, 50)  # !error 两个PWM信号程序会出错# p = gpio.PWM(18, 50)  # 信道，频率# q.start(50)# p.start(50)  # 占空比time.sleep(0)# 左转
def left(runtime):gp()gpio.output(12, False)gpio.output(16, False)gpio.output(22, False)gpio.output(18, True)p = gpio.PWM(18, 80)  # 信道，频率p.start(50)  # 占空比time.sleep(runtime)gpio.cleanup()# 右转
def right(runtime):gp()gpio.output(12, True)gpio.output(16, False)gpio.output(22, False)gpio.output(18, False)p = gpio.PWM(12, 80)  # 信道，频率p.start(50)  # 占空比time.sleep(runtime)gpio.cleanup()# 左边微调
def adjust_left(runtime):init()gp()gpio.output(12, False)  # 左前进gpio.output(16, True)  # 左后退gpio.output(22, False)  # 右后退gpio.output(18, True)  # 右前进# q = gpio.PWM(16,50)# p = gpio.PWM(18,50)# q.start(50)# p.start(50)time.sleep(runtime)# 右边微调
def adjust_right(runtime):init()gp()gpio.output(12, True)  # 左前进gpio.output(16, False)  # 左后退gpio.output(22, True)  # 右后退gpio.output(18, False)  # 右前进# q = gpio.PWM(12, 50)# p = gpio.PWM(22, 50)# q.start(50)# p.start(50)time.sleep(runtime)def stop(runtime):init()gp()gpio.output(12, False)gpio.output(16, False)gpio.output(22, False)gpio.output(18, False)gpio.cleanup()time.sleep(runtime)def run():while True:init()gp()forward()fd = forward_distance()ld = left_distance()rd = right_distance()print('前距离是：%0.2f cm' % fd)print("----------------------")if ld < 7:stop(0.3)adjust_left(0.5)print("向左微转")continueif rd < 7:stop(0.3)adjust_right(0.5)print("向右微转")continueif fd > 200:stop(0.3)adjust_left(0.5)continueif fd < 30 and ld > rd:print("左转")print("----------------------")print('左距离是：%0.2f cm' % ld)left(2)continueelif fd < 30 and rd > ld:print("右转")print("----------------------")print('右距离是：%0.2f cm' % rd)right(1.25)continueelse:continuerun()

总体是非常简单的，代码也有注释，希望对你们有帮助！

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