【自动驾驶】定位方式:RTK定位与激光融合定位
对于自动驾驶定位技术更详细的介绍,可以参考这篇博客:自动驾驶定位技术(Localization)—GNSS
定位分为RTK定位
和融合定位
。
RTK(Real Time Kinematic)定位:
实时动态载波相位差分技术,在GNSS信号良好的情况下可以实现厘米级精度定位。
MSF(Multi-Sensor Fusion)定位,即融合定位:
结合 GNSS + IMU + Lidar 等多传感器融合实现的全局定位导航系统,利用多传感器优缺点的互补,实现高精度、高鲁棒性的定位能力。对于GNSS 失效
或者Lidar地图环境变更场景
具备一定的冗余处理能力。可提供城市道路
、高速
、部分隧道
等场景下的定位能力。
NDT(Normal Distribution Transform)定位:
结合 GNSS + IMU + Lidar 实现的简单融合定位系统,其中 lidar 定位采用开源 NDT 算法实现。其依赖 GNSS 信号质量,具备简单城市场景下的高精度,鲁棒的定位能力。
融合定位:
通过激光数据和预先建立的高精度激光定位地图进行特征匹配,可以解算出一个低频的高精度定位数据。
以隧道场景为例,在隧道中GPS信号特别弱。
- 在隧道中,如果隧道中有明显的特征(柱子、牌子等),那么就可以利用融合定位方式,根据这些特征来匹配,得到具体位置。
- 如果隧道中什么特征都没有,就是完全一样的墙壁,毫无特征可言,那么融合定位就会失败。(对应梅溪湖隧道)。
下面是一种人工搭建的模拟隧道,可以看到有很多白色的柱子,这些柱子可以用来激光融合定位。
对于没有特征的隧道,可以考虑在隧道内人为挂牌子等具有明显特征的东西,然后制作激光地图,就可以进行融合定位了。
下图是真实场景隧道。锥桶可能会被移动,不能依靠锥桶构建固定的激光地图。
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