PCL点云配准（3）

(1)关于点云的配准
1.首先给定源点云与目标点云。
2.提取特征确定对应点
3.估计匹配点对应的变换矩阵
4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换

配准的流程图
通过特征点的匹配步骤

（1）计算源点云与目标点云的关键点
（2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等）
（3）匹配特征点计算出对应关系
（4）从特征点之间的对应关系估算变换矩阵

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