我的三年16台智能扫地机器人使用回忆录 篇四：扫地谁更精准更干净？新一代3D视讯+激光成像 PK 老式激光扫描，万字实测对比分享

2019-05-23 11:22:00

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说在前面的话：

本文很长，详细分析了智能扫地机器人新一代3D激光成像和老式的激光扫描的区别和各自的长短处，建议收藏，慢慢看。

扫地机器人这几年的发展可谓很快，从随机式发展到了规划式，从陀螺仪导航发展到了激光扫描导航，视觉扫描导航。之前行业内的领先技术，一个是美国neato使用和发展的激光扫描技术，另外一个是美国irobot的视觉导航技术。在国内，最新的规划型扫地机器人， 则是主要以激光扫描型的为主。

2种技术将家用扫地机器人的水平提高了很多，提升了方便程度，具有高覆盖率，高效率，同时，也有自己的不足。本来很好奇2种技术究竟谁会笑到最后，不过采用第三种技术的扫地机器人的出现，让这局面被打破。

这就是世界知名家用电器厂商，伊莱克斯最新推出的3D视讯+激光成像 导航规划扫地机器人。伊莱克斯(Electrolux)扫地机器人3D视讯+激光成像导航规划 智能全自动吸尘器PI91-4SWN(i9)3499元京东去购买

一开始在网上发现这台扫地机器人的时候，是被它奇特的不同常规的造型吸引的，通常的扫地机器人都是圆形的，而它是倒三角形。之后听说是激光导航的，但是从图片上却看不到圆形的激光扫描头的特征。后来才知道，并不是激光扫描，而是3D视讯+激光成像。

自己也使用和评测过很多台扫地机器人了，从开始的惊喜到后来的波澜不惊。不过在用过一段时间这款一代新技术扫地机器人后，还是被其中的一些特点感到惊讶。在此同大家分享下使用的感受，特别是同国内目前主要流行的激光扫描型的扫地机器人的特点对比，给大家一些参考，也感受下扫地机器人技术的发展和突破。

本篇内容很多，都是实际使用的感受，不是看图说话的云评。建议收藏，可以有空慢慢看。由于这款扫地机器人从外形到技术以及特点都同以往的扫地机器人不太相同，所以开始加上了一些产品外观的描述，同时加以同其他扫地机器人的对比，方便大家了解。

本文对比的激光扫描型扫地机器人有科沃斯T5，米家扫地机器人，科宇扫地机器人。科沃斯扫地机器人地宝T5智能家用超薄全自动洗擦地拖地扫一体机2799元天猫精选去购买

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【产品外观设计的特色】

伊莱克斯的这款扫地机采用了行业常规的双重包装，就是外面是运输包装盒，里面是产品包装盒。

打开里面的产品包装盒之后，就可看见扫地机器人的样子了，对，就是这样的一个三角形，与众不同的三角形。这款的型号叫PURE i9，为了方便，后面的文中就这样称呼了。

这个包装其实还是有风险的，在中国这种暴力快递的情况下，顶部应该是完全的保护，不该让扫地机器人露出来，虽然我这台是安然无恙的。其他厂商的，通常都是全封盖的泡沫塑料/软质泡沫保护。

取走扫地机，下面是定制的纸托，也是行业内的通常做法，里面是说明书以及配件，这款的配件并不多，然而我依旧被硕大的充电底座吓了一跳。

用过很多款扫地机器人，绝大部分的充电座相差无几，就是这款较大，看下对比。至于这样的优劣，后面会提到。

除了外观，基本原理看了并没有什么特别之处，就是托板上面有2个金属触点，用作充电的用途。还有就是托板的形状是不规则，这点的原因后面可见。

托板的背面有绕线槽和左右2个充电线的出口，这点也是考虑的比较周到，同时底部有线的卡固设计，这点还是比较满意的。

来看下扫地机器人，独特的三角形造型，如果严格来说，是前款后窄的六边形造型。相对于大多的扫地机器人都是圆形的，这个十分的独特。

同圆形的扫地机器人最宽的地方在中间的直径不同，伊莱克斯i9的最宽的地方在于前面。测量了下，大约有31厘米。通常的扫地机器人，都是圆形的，直径在28厘米到36厘米之间，下图中对比的是直径32厘米的。由于是三角形的设计，对比之下，显得小巧了。大部分是白色机身，也显得格外的整洁。

虽然是三角形的结构，但中间依旧可以看见有防止运输碰撞的软性泡沫，前面依旧是传统的缓冲防撞框结构，这点同目前所有主流扫地机器人是一样的。

看看扫地机器人的前面，通常的扫地机器人，前方侧面是个深色的有机玻璃框，里面藏有红外探测装置。而激光扫描行的，则是头顶有个凸起的圆形，里面是激光头，工作时不停地旋转。

而伊莱克斯i9，则是与众不同。从颜色看，分为下面灰黑，上面白色，然后分为左、中、右三个内凹的窗口。

先看下中间的窗口，下面写着3D VISION，里面一个圆形的镜头，难道这个也是摄像机的视觉探测机吗？不是的，继续看。

再看看左右2侧对称的窗口，这里其实是激光发射的位置。那么，伊莱克斯的这款i9扫地机器人的侦测到原理。就是从2侧发射激光，然后中间的接收器接受反射回来的信号，从而判断前面的环境。

这个在京东和天猫的宣传中被称为3D视讯+激光成像技术，然而，并没有什么技术细节。看了下英文网站，英文原文是3D Vision System。这个中文翻译的有些繁琐而容易不解，其实不如直接叫做3D激光视讯更为简洁清楚。因为说到视讯，很容易让人想到摄像头，以为是靠光线的，同时会想到家居隐私的忧虑。

这里可以看出2者的基本不同了，激光扫描的要靠头部的激光发射器不断旋转，而PURE i9则是通过前面两端发射激光而中间接收。同时，并没有设置前面的红外传感器。

在宽宽的头部，黑色长条部分是触摸按键控制区。现在扫地机器人，用按键的时候不多了。

将扫地机器人翻过身来，看看底部。底部采用了灰黑色的颜色，整体布局同常见的圆形扫地机器人大部分不同。首先，2个主动轮位于机身中部的2侧，这个是基本一致的。

滚刷则是位于最前方，也是整个扫地机最宽的地方。2个充电片位于后面，这个同普通的圆形扫地机是不同的。后面有2个小轮，前面，也有2个小轮。

看下圆形扫地机器人的通常做法，前面有个万向轮，充电片在后方，而滚刷，则是位于中部前后。

最大的不用就是，将滚刷放在前面的好处之一，就是滚刷清扫的宽度可以大大增加，相比圆形的扫地机器人，增加了很多。这样是一个优势。

这里还有个不同，就是扫地机器人的右前方(翻过来就是左前方)有个凸起，上面是边刷的位置。这个边刷仅仅在单侧有，而且相对于圆形的扫地机器人，滚刷并不大，这应该是由于滚刷很大，那么，相对的，用于边角的这个边刷，就没有必要那么大了。

扫地机器人的边刷有单边刷和双边刷的设计，优劣这里就不讨论了，

此外之前的扫地机器人边刷是用螺丝固定的，那么清理缠绕的毛发的时候，比较麻烦。那么后来好一些的扫地机器人，就用卡扣式的，方便了许多。而伊莱克斯的PURE i9，则是与众不同的采用了磁吸的方式，起码安装和清理，则是更容易了。

里面是这种胶毛合一的长滚刷，根据经验，这种的清洁效果较好。里面的滚刷也可以取下，用于清理毛发什么的。

不过PURE i9 并没有切割和清理工具，既没有在机身上，也没有在附件中，这个太不方便了。我现在都是用其他的扫地机的刷子来清理。

说了半天，还有一个关键的东西，尘盒没有提到。尘盒，就是扫地机器人收集灰尘的地方，我对于尘盒的要求就是大，因为家有宠物，有毛发。如果尘盒小的话，一次就会满了，那么其余的就会扑出来(有个别的扫地机会有尘盒满提醒)。

PURE i9 是通过按压显示屏后面的一块黑色的按钮，要使劲按，然后尘盒会弹起来，同时，面板上会有红色的尘盒未关上提示。

而通常的圆形扫地机器人尘盒，不是从后部拉出来，就是从顶部提出。

一般来说，顶部提起来的，会比较容易，上面会有顶盖。而后部拉出来的，在扫地机放置在低矮空间下时，清理尘盒会有优势。而这种强力按压，而且是顶部直接就是一起弹出来的，还是第一次见到。感觉不是很轻松。

上图是拉出尘盒后，扫地机内部的空间，那么这个基本的方式，还是同大多数的扫地机器人一样，就是前面有入风口，灰尘进来，到尘盒中。而尘盒后部则有过滤网，挡住灰尘和杂物，过滤网后面是风机，起到吸风的作用。

看到PURE i9小巧的三角形身材的时候，我有些担心它的尘盒会过小，不过当我看到尘盒实物的时候，这个担心没有了，凭借用过多台扫地机器人的经验，一眼就看出尘盒很大的。后来查了下资料，尘盒容积是700ml。通常500ml就可以称作大尘盒了。我用过的扫地机器人中，PURE i9是最大的了。

这个尘盒的样子比较奇特，主要还是因为是带着一部分扫地机的面板。把尘盒打开，可以看的更清楚。尘盒不小，后面红色的是初级过滤网，第一层过滤通常是纱网。

在纱网后面，是海帕过滤网，可以阻拦更细的灰尘。这里这个过滤网的面积很大，而且还是可以水洗的。以前的海帕过滤网耗材是不可水洗的，消耗会比较大。现在高档的扫地机器人，已纷纷采用可水洗的海帕了。

通过拆解，可以看到，是采用了2层过滤。而也有的扫地机器人，采用了3层过滤，就是在纱网和海帕之间，加了一层海绵。

国内的环境较差，灰尘较多，2层过滤的话，后面的海帕会很快就脏了。以前是一次性的，成本较高，现在可水洗了，会好一些。不过个人还是喜欢三层过滤的，当然。多了一层过滤，吸力会收到影响。

【使用感受和对比】

来看看使用的效果，首先我做的，就是把充电底座接上电源，然后给扫地机器人充电。通常来说，新来的扫地机器人我会先把浮电用完再充电，那这个为什么要充电呢？原因很奇特，因为研究了外观和说明书后，发现这款扫地机器人没有电源开关按钮。那么，要想把扫地机器人开机的话，唯一的方法，就是放到有电的充电底座上面，然后会自动开机。

第一次看见这么奇特的开机方式，不得其解。用过的其余各个牌子的扫地机器人，都是有电源开关的。或者是在面板内，或是在侧边。(见下图)

之前我们说过，这款PURE i9的充电底座非常大，比常规的充电底座要大很多。扫地机器人，其实有点完全包裹在充电底座里吗，那么这样设计有什么好处？

好处还真有，通过实际的观察发现有，由于底座宽大，充电底座很稳，所以当扫地机器人经过的时候，可以从上面清扫经过，而底座不会发生位移，也不会发生被扫地机器人拖着走的情况。

之前的扫地机器人，由于在墙边都是沿边清扫，有一定的几率，会发生扫地机器人碰撞充电底座，甚至拖着底座走的情况。之后的扫地机器人有改进，在底座附近有免清扫的设计，但这个区域就不会被清扫了，也是个瑕疵。

我们来看一下，PURE i9在返回充电底座时的情况。(动画多倍速快放)

从图中可以观察到，即使充电底座没有靠墙放置，而且有些歪(通常扫地机器人底座要求靠墙，空旷位置)，而且，在底座左前方不远的地方有个金属小碗的障碍物，但PURE i9依旧很轻松的回顾了充电座。

通常扫地机器人回充电座，要求充电座前要具有一定的空旷空间，从实际观察看，在众多扫地机器人中，PURE i9是对于这个空间要求最小的。(动画多倍速快放)

为什么要先说这个回归底座呢？再看一遍回归底座的动画，会发现，在入住底座前，PURE i9会左右转向45度角观察下，然后再进入底座。这个，实际应该就是扫描底座周边的环境，从而更精准的指导前进的路径。

同之前的激光扫描型扫地机器人不同，它这个叫做3D 视讯+ 激光成像，英文是3D VISION，我觉得其实应该叫3D 激光视讯更贴切些。 它实际通过激光扫描得到的是立体的对应感应点，那么相对于通常扫地机器人激光扫描得到的平面感应，无疑是提高了一层，不光是了解的平面的位置，更有立体的点的位置等信息，从而可以更好的判断和执行。

规划型扫地机器人，都有自己的规划清扫方式，为了了解下PURE i9的基本方式，首先将PURE i9，放在一个空旷的房间内，来看下它的清扫方式。目前这种高端的扫地机器人，如果不是从充电底座出发的，会在清扫完成后回归出发点。那么，看看下PURE i9的规划清扫方式。

首先启动后，PURE i9旋转一周，应该是观察下周边的情况，然后直行到边上后，开始逆时针的沿边清扫，逆时针的原因，是因为PURE i9是单边刷，在右侧，这样就正好可以清理边角。(下图动画快速播放)

在沿边一周后(周边一圈的gif 我就省略了，节省时间)，就开始回字形的清理中间，往里绕的方式。(下图动画为快速播放)

最终绕回到出发点，注意，在接近完成的时候，它有个停顿的动作，然后判断有一处还没有清扫到(周边环境非正方形)，于是补充清扫后回到原点。(下图动作快速播放)

伊莱克斯PURE i9，采用了独特的回字形清扫方式，用过20多台扫地机器人，还是头一次看见这种方式。智能规划型的扫地机器人，通常是分区域来清扫的，就是先扫描判断出一块区域，先清扫一块区域，清扫完再转移到另外的区域。而这块区域的清扫，在中间的大块区域，通常是采用来回的弓字形清扫方式。(下图动画为其他扫地机器人的工作方式)

2种清扫方式，弓字形的看起来比较工整，而回字形的，有点凌波微步，来回穿梭，并不是横平竖直的感觉。个人觉得这种回字形的清扫方式，要比通常的弓字形难度要高。因为弓字形的，其实并没有什么特别的，只是一头往前走，走到头然后转身继续；而这种回形的，反而对于自身的位置判断，要求较高。

至于哪种方式好，暂时我没有看出哪方更有优势，只要抓住耗子就是好猫，所以，不管方式如何，提高覆盖率，才是最主要的。

而在覆盖率上，PURE i9相对于圆形的扫地机器人，有着天然的优势。来看下在边角时的PURE i9的表现。(动画快速播放)

通过动画可以看到，在沿边清扫时，PURE i9紧紧贴着墙边，在内凹的直角转弯时，倒三角的机身可以直接触碰到最接近的地方，然后然后转身轻松把角落覆盖。而在外凸的直角时，与通常圆形扫地机器人采用的绕柱转弯方式不同，PURE i9的方式是直行通过后，再回身旋转，然后观察现场，再继续清扫。从实际效果看，近乎完美的转了个弯，全覆盖清扫。

而圆形清扫机器人，绕柱方式，由于绕柱角度和起点的不同，容易造成有时候转弯过大，留下未清扫空间的现象。而在内凹角的时候，由于圆形边刷的缘故，有的边刷短的容易有不够的现象。(下图仅为举例示意圆形扫地机器人的工作，快速播放动画)

同时，PURE i9的滚刷在前面，同时宽度很大，这样清扫的时候，距离墙面可以非常的近，那么，相对于距离墙较远的圆形扫地机的滚刷，具有更好的清扫效果。

除了规整的墙边、直角、大面积，家居环境很多时候是很复杂的，对于扫地机器人是个考验，比如各种腿，就是个难题，桌腿、椅子腿等，因为他们是柱子，比较细，难以判断，难以处理。同时，还有各种障碍物，具有不同的形状和角度，普通的扫地机器人，难以应对的全面。

而PURE i9，通过反复的观察，在这种细节上，则做的相对的出色。而它的基本动作其实就是前面过外凸的拐角那样，先直行清扫过后，然后转身反过来，从另外一个侧面观察，然后根据2个角度观察的立体结果，继续处理，这样综合分析考虑的结果，就是无论怎样的角度，PURE i9几乎都可以处理的很好，做到全面覆盖。不过，带来的一个副作用，就是清扫时间会较长。你想，当别的扫地机器人都是一掠而过的时候，它却在这里墨迹好久。

以一段在床底的动画来看下，床下有2个立柱，PURE i9连续处理完毕，覆盖很好，没有遗漏。(动画快速播放)

这种3D VISION的技术特点还体现在其他方面，例如，卫生间和外面的分界通常是有高度差的，那么一般扫地机器人，除非设置了禁区，那么不会自动识别这一个分别，所以会直接进入到卫生间内清扫，并没有将卫生间和其他区域分别的功能。

而PURE i9，个人感觉则是通过这种技术，可以识别出这种不同，甚至识别出高度差，认定这是一种边界，作为边界清扫处理。

这个在以前的扫地机器人是做不到的，这大概就是平面同立体，2D同3D的区别，这个还从另外的角度得到验证。还是刚才的卫生间，清扫完别的地方，它会下到卫生间里去清扫，那么当清扫完毕需要出来的时候，就会遇到一个越障问题。因为卫生间比外面的底面要低2.4-2.5厘米，之前用过的所有扫地机器人，都无法跨越这个。(按照PURE i9宣传的，越障能力可达2.2厘米)

在解释之前，先来看下PURE i9 越障的画面。(动画快速播放)

通过可以发现几点，首先，在跨越这个障碍前，PURE i9周边扫描了一遍，然后前行，然后再扫描一遍，并且在障碍前停留了一些时间。根据官方的介绍，这是在对前面的3D环境进行分析，看是不是能越过去。然后带助跑的加快速度，就冲上来了。

严格来说，这是真正的越障，而其他的扫地机器人，应该算是“碰瓷”，只是扫到这里的时候，通过本身的动力，来爬上来。换句话说，别的扫地机器人，并不知道前面有障碍，只是撞上去，如果过不去，那么换个角度再尝试。

显而易见，PURE i9的这样要更先进。这种通过3D VISION判断前面情况，从而做出合理决定的方式，更为合理和实用。使用过扫地机的人知道，如果家里有立式的电风扇，或者地上有横档的桌椅，扫地机器人很容易爬上去，然后卡在那里下不来。或者反反复复的在这里尝试。比如我家里有个带地面横档的椅子，家里的扫地机器人最喜欢在这里折腾，爬上爬下的。老式的扫地机容易搁浅，而近来的新的扫地机器人，都会脱困，越是看他们这这里爬上爬下的折腾好久。而PURE i9，则一次也没有发生过这种情况，仿佛知道，这个东西没有必要去爬。

这样应用的另外一个例子则是面对门口的编织门垫，编织门垫由于很软，同时两端是一绺绺的，那么没有设置禁区功能的扫地机器人到这里就有超高的几率把地毯吸住，或者边刷缠住，推到一起等等，总之就是无法继续工作了。最新的有禁区功能的扫地机器人会好多了，设置个禁区就是了。

而PURE i9的表现则是与众不同，首先，当它碰见编织门垫的时候，还没有碰到，就会判断，然后不去触碰它，而是沿边将外面的清扫，就当编织门垫是一堵墙一样。

当其他区域清扫后，它会再来这里清理，在观察一番之后，判断可以，于是就上了编织门垫，正如下面的动画展示的一样，PURE i9居然在这么一小块编织毯上完成了清扫工作。

同样的，家里还有一款大点的化纤宜家地毯，PURE i9同样对待，而且在上面可以实现感应到地毯，然后增加加大吸力。

用过20多台扫地机器人，那么这台PURE i9，在处理这些复杂情况，各种细节的时候，是最为稳定，最为准确的。这些很大程度上，个人认为，是得益于它的3D VISION的技术，面对各种不同的情况，可以有效识别，从而可以根据情况进行处理。

说了那么多的好处，当然，也有不足的地方。俗话说，尺有所短寸有所长，这种3D 激光视讯的感应方式，可以得到相应的更准确的资料，那么PURE i9就可以采取相应的措施。尤其是在对于障碍物体的判断和处理上，优势更加明显。具体的表现就是对于家中物体的碰撞，是最少的。所谓碰撞，指的是因为没有侦测到物体，从而机身同家居环境中的物体发生撞击。

那么带来的副作用就是，如果是一个垂帘，譬如床单，窗帘等距离地面高度很低的话，那么，PURE i9就不会去尝试清扫后面的区域。

通常的圆形扫地机器人，即使激光扫描型的，还都需要一些通过额外的传感器装置，来应付各种状况；而PURE i9，则是通过3D 视讯+激光成像，就可以来达到的，相对于其他的扫地机器人有多种传感器来实现，它只需要这一种方式，一个武器走遍天下，有点类似人类，就靠一双眼睛，就可以判断各种事情。(此外PURE i9仅有一个压力传感器测量吸力)，而激光扫描型的，它就不能只靠激光扫描，还要一堆其他的传感器。

还有一个虽然扫地机器人基本都有，但很少用到的例子，可以用来说明2者的不同，就是防跌落功能。以前通常扫地机器人都有防跌落传感器，就在扫地机器人的底部，当感觉到悬空后，扫地机器人会后撤处理。(下图动画快速播放)

而PURE i9是这样。

上面是PURE i9，在桌子边沿前就止步了，并没有探出身去。那么相对于通常的的扫地机器人，更加安全。

这个3D VISION (3D 视讯+激光成像)，用于回归充电座，用于回形清扫，用于沿边清扫，用于障碍发现和处理等等，通过实际的观察发现，比其他方式的扫地机器人要更有创造性，更精准。

前面花了很多篇幅来分享3D VISION在细节处理上同其他扫地机器人的区别和效果对比，那么作为规划型的扫地机器人，对于全屋清扫的实际效果如何呢？覆盖率如何呢？

前面说过，PURE i9的方式是先探索出一个大致2x2的区域，然后再继续下一个区域。这个总体的思路，当前的高端扫地机器人基本都是这样的。在实际的观测中，发现PURE i9的确大概是这样的思路，但未必是2x2,毕竟家中的环境不会是完全正方形的，总之，它的确是一个区域一个区域去清理的。那么，整体覆盖的效果，我们就利用APP来讲解下，同时也顺便看看APP的效果和功能。毕竟现在智能扫地机器人，APP的功能是个重要的组成部分。这个其实在拿到扫地机器人后就做的，不过这里放到了后面来说。

按照说明书扫描安装APP，然后按照提示，就顺利的安装连接上了PURE i9扫地机器人。

这个界面比较简单，右下角简单2个标记，一个回家，一个运行。左上角有菜单，可以打开，里面有应用设置和扫地机机器人设置。应用设置可以设置面积单位等简单信息。

先在客厅看看完整的清扫效果(隔断客厅到其他地方的通路)，结果PURE i9顺利清扫完成并回到充电座。

PURE i9的APP图形，有些出乎意料的简单。现在比较高端的激光扫描型的扫地机器人，都会通过扫描建立环境地图。(下图为其他激光扫描扫地机器人界面)

而PURE i9，虽然可以建立实时的清扫覆盖情况的功能，但看不到周边的环境，这个倒是其次，最关键的是清扫完毕后，不能保存地图。

后来我问了下官方的服务人员，他们答复说，APP在不断更新中，将来会加上诸如区域清扫等功能。

听到有区域清扫我就放心了，有区域清扫，必然会保存地图的。有区域清扫，就可以想扫哪里就扫哪里。

那么全屋清扫的效果如何呢？来看一下。为了看看最大的运行时间，所以调整在节能模式。虽然是节能模式，但吸力依旧很强劲，比其他扫地机器人的正常模式还要强。

通过上面实时更新的清扫覆盖图可以看到，所有的可达的区域都清扫到了，不过，在最后自己显示没电了，自己回去充电。那么APP上显示的就是暂停充电。

充电了大概有2个多小时，PURE i9就自动启动继续清扫了，不过这个启动前，最好有个语音提醒，现在扫地机器人突然的就启动冲出来，还是有点吓人的。

自然，所有的清扫都有记录可以回溯。

通过几次的清扫，那么整体的清扫基本没有问题，可以完成。整体的覆盖情况良好。这不仅仅是从APP上来看，实际上我是全程在PURE i9不远的地方一直观察。那么PURE i9就是清扫完一个区域，然后去另外一个区域清扫，当然，它自己的排序，我没有太多注意，总之经常看见它自信满满的，从一个地方换到换到另外一个地方，如果不是胸有地图，它是做不到这么精准的。

PURE i9 具有自动返回充电座充电，然后继续清扫的功能，这个功能，目前高端扫地机器人基本都有了。坦白的说，之前用过的规划型的扫地机器人，基本没有用上过这个功能。

那么这里PURE i9居然需要了，这里有几个原因，第一个，PURE i9的吸力较大，从实际使用的效果看，即使在节能模式下，也不小，足够用。吸力大，消耗的能量多。第二个，它行走的速度较慢，从清洁的干净效果讲，自然是越慢越好，但时间会越长。

第三，自己家里的环境很复杂，那么PURE i9处理比较精细，(每个凹凸处都要过去之后再转回身来，看一下，再扫一下)，这样想我这里这么不规则的地方这么多，会消耗很多时间。

第四，其实它回来充电的时候，应该是差一点点就扫完了，充完电再出去，不到一分钟就回来了。

所以它的续航，如果是正常家庭的话，一次应该也够用了，即使不够，会自动充电再扫。

所以其实糟点不是这个，而是预约计划的问题。在APP里，如果要预约清扫的话，只能是中午十二点开始，只有一次。那么这个就很不灵活了，目前国产的高端扫地机器人，可以随便预约时间，可以有多次时间段。

不过厂商客服说了，APP会不断更新，所以，还是可以期待的。

通过实测和对比，在APP功能这一块，相对于其他的激光扫描型扫地机器人，PURE i9是个弱项，比如科沃斯的T5，已经可以存储多张地图，可以设置拖地禁区，更不用说指定区域清扫，自定义禁区等功能了。所以这一块，PURE i9还需要快速跟上。(下图为其他激光扫描扫地机器人APP)

前面说过吸力和噪音的问题，PURE i9 傻傻的默认是强力模式，那个开出来，可以说是我用过的扫地机器人声音最大的一个。即使是省电模式，也同常规的扫地机器人的强力模式有一拼，所以清洁效果很好的同时，噪音也感人。

清洁之后总要清理，看下尘盒。前面提过尘盒取出的方法，拿出来一看，里面挺多的。但没有堆满。这款的尘盒很大，官方资料是700ml，的确不小。

打开尘盒，可以看见里面的灰尘、毛发(主要是宠物的)结结实实的。这个压的这么结实，可见吸尘效果很好。

对比下其他扫地机器人吸力略差些的尘盒。

这种设计的差异，我想还是由于设计理念，据说国外的扫地机器人，例如neato，irobot的声音都不小。就我个人来说，大吸力好，但国内的略小的吸力，也够用了。

说到这里，有关的对比和特点说了不少，于是我拿出来一张商家的宣传特点，看看有没有什么我没有注意到的。

可以看到基本都提到了，放到最后是为了让大家有个概念，没有放到前面，是想从使用和实用的角度，来对比这种新技术同之前的技术的区别、特点、长处和不足。

通过前面的实际使用和对比，可看到，PURE i9的3D VISION ，就是3D 视讯+激光成像(3D激光视讯)的这种方式，对于目前扫地机器人常用的激光扫描和视觉导航来说，具有一定的优势和技术突破。

相对于视觉导航，激光探测，比起视觉导航的摄像头更加精准，视觉导航是通过天花板反射点的变化定位，受环境光线变化较大，视觉导航的优势在于价格成本会比激光低。

相对于激光扫描型，这种方式的寿命更长。同时，虽然同样是激光，PURE i9是3D而普通激光扫描应该只是2D，这个区别应该很大了。

所以在仔细观察和使用后，个人认为，这种方式应该是更加先进的，是一种创新的技术的突破，这也是我愿意些这么长的文字来同大家分享的主要原因。

PURE i9的传感器很少，，仅有1个压力传感测量风压，(为不同材质控制不同吸力需要)，除此之外，就是只有前面提到的激光扫描接受装置了，然而就靠这个，就实现了其他扫地机器人同样的功能，不得不说，这种技术是要高上一个台阶。你看下善于市场的扫地机器人的广告，动辄宣传自己有多少组传感器。然而这种东西，有的时候不是越多越好，部件越多，故障的概率越多。

在3D VISION的基础上，又有其他的独特设计，三角形的造型利于转身，超大的前置滚刷，实现更多面积的清扫，在边角可以覆盖更多的地方。吸力很大，可以确保清洁效果，当然，噪音也相对大了。越障能力很强，是真正的越障。

从使用的感官上说，它的免碰撞效果是一流的，换句话说，就是同家居碰的次数是最少的，而撞的概率更少。那么，从另外的副作用 来说，就是如果有垂低的帘子，那么会造成阻挡，比如窗帘等。

针对不同材质的底面可以调整吸力的大小，并且不同材质可以分区清扫，这点很厉害。不但地毯，连编织毯都可清扫，出乎我的意料。

APP可以实现远程控制，实时清扫覆盖查看，不同吸力模式等设定。但APP功能较为简单，例如定时清扫智能设定12点开始。相对于国产的高端扫地机器人，APP功能较少，缺乏区域清扫，设置禁区等功能。厂商承诺后续会不断升级，这是个希望，但也是个不确定点。

从价格上说，同样是国外知名品牌，比neato，irobot都要便宜很多。当然，同国内的产品比，还是要高上不少。还有，它这个没有拖地功能。

就我个人来说，这种新型的3D VISION，3D 视讯 + 激光成像(3D 激光视讯)的技术 ，可以获得家居更多的环境资料，更详细的周边环境状况，从而采取最合理的策略。所以还是很看好/期待它的未来的，尤其是期待更新APP后的效果。从扫地机器人本身的硬件设计上说，三角形机身，超宽的滚刷等，都是蛮有特色的，现场清扫效果很好，那么，如果在APP上增加了类似区域清扫、虚拟墙等实用功能的话，那么，就真正是领先一步了。