课程内容

▌01 课程背景
- 1.课程简介
- 2.【课程预告】
- 3.Linux以及ROS自学简介
- 4. ROS相关资料
- - （1）ROS-WiKi
▌02 课程设计
- 1.机器人操作系统ROS简介:SC21
- - SC211 什么是ROS？
  - SC212 为什么使用ROS？
  - SC213 如何使用ROS？
  - SC214 ROS的发展史
  - SC215 如何安装ROS？
  - SC216：ROS架构与基本概念
  - SC217：基本使用方法
- 2. 惯性测量单元及其在导航中的应用:SC31
- - SC311:惯性导航的基本概念
  - SC312:惯性测量单片IMU
▌03 课程记录
- 1.讲授过程
- 2.课后现场演示
※ 附件

▌01 课程背景

1.课程简介

具体内容参见： 智能车技术创新与实践(01510422-90)课程简介

上课时间地点：

星期六第1节(前八周)，六教6A211；
星期六第2节(前八周)，六教6A211

关于课程的具体安排参见： 2021-春季学习-智能车技术创新与实践（90）

清华大学开源软件镜像站：

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/mongodb/

2.【课程预告】

大家好！
出于对同学们作息时间的考虑，每周六的上课时间更改为上午9:00-11:00。
9:00-10:00为理论教学，10:00-11:00为答疑。答疑环节非必须参加，选手可以自行安排。

本周理论课程内容为：
1.ROS基本概念
2.惯性测量单元及其在导航中的应用

本周实验内容（自学）：
https://cloud.tsinghua.edu.cn/d/09ccd24846ac4184a760/（长期更新）

智能车第一次课

^{▲ ROS DOP Title}

2021-春季学习-智能车技术创新与实践-Lesson 1

3.Linux以及ROS自学简介

Linux推荐教程：

讯飞官方教程：http://www.iflyros.com/#/courseInfo?id=81
【MOOC】Linux操作系统基础：https://www.icourse163.org/course/HCIT-1460295163

ROS推荐教程：

讯飞官方教程：http://www.iflyros.com/#/courseInfo?id=82
【古月居】古月 · ROS入门21讲：
（1）视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
（2）源码：https://gitee.com/guyuehome/ros_21_tutorials

官方新手教程（英文）：

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials
官方针对python和C++的功能包rospy和roscpp的教程：
rospy：https://wiki.ros.org/rospy_tutorials
roscpp：https://wiki.ros.org/roscpp/Tutorials

4. ROS相关资料

（1）ROS-WiKi

WiKi-ROS英文版 ：给出了关于ROS/SoftwareRobots/Hardware/Publicans,Courses等相关信息。其中还包括有多个语言版本的网页。其中包括有： WiKi-ROS 中文版

WiKi-ROS 中文版

▌02 课程设计

课程所在目录：

D:\Teaching\TSSmartCar\2021s\DOP\Lesson2

1.机器人操作系统ROS简介:SC21

GIF： ROS Industrial Anniversary Video

机器人操作系统ROS | 简介篇
选用什么样的系统或平台开发机器人/机器臂？ ：这是前面的简介篇的知乎版本
ROS史话36篇：古月居

SC211 什么是ROS？

SC212 为什么使用ROS？

SC213 如何使用ROS？

SC214 ROS的发展史

【古月居】古月 · ROS入门21讲

SC215 如何安装ROS？

科大讯飞：安装ROS
古月居：ROS是什么？

SC216：ROS架构与基本概念

古月：ROS中的核心概念

SC217：基本使用方法

2. 惯性测量单元及其在导航中的应用:SC31

SC311:惯性导航的基本概念

惯性导航基本概念
IMU原理及姿态融合算法详解
加速度计基本原理
23.IMU和里程计融合与单独编码器里程计的对比测试

SC312:惯性测量单片IMU

What is IMU? Inertial Measurement Unit Working & Applications
IMU (Inertial Measurement Unit)
组合导航系列文章（二）：惯性器件综述
基于MEMS技术的IMU惯性测量单元的工作原理解析
通俗易懂的IMU讲解，这一篇就够了
ADIS16460

▌03 课程记录

1.讲授过程

时间： 从9:00 ~ 10:15
提醒： 上课同学部分需要进行核算检测，在9:30的时候提醒参加核酸检测的同学去进行Covid-19核酸检测。

2.课后现场演示

有工物系系科协同学进行现场操作演示。

^{▲ 工物系同学现场进行演示}

^{▲ 围观演示过程}

^{▲ 现场演示的车模}

^{▲ 课程现场}

※ 附件

■ 相关文献链接:

智能车技术创新与实践(01510422-90)课程简介
2021-春季学习-智能车技术创新与实践（90）
2021-春季学习-智能车技术创新与实践-Lesson 1
WiKi-ROS英文版
WiKi-ROS 中文版
ROS Industrial Anniversary Video
选用什么样的系统或平台开发机器人/机器臂？
ROS史话36篇：古月居
【古月居】古月 · ROS入门21讲
科大讯飞：安装ROS
古月：ROS中的核心概念
惯性导航基本概念
IMU原理及姿态融合算法详解
加速度计基本原理
23.IMU和里程计融合与单独编码器里程计的对比测试
What is IMU? Inertial Measurement Unit Working & Applications
IMU (Inertial Measurement Unit)
组合导航系列文章（二）：惯性器件综述
基于MEMS技术的IMU惯性测量单元的工作原理解析
通俗易懂的IMU讲解，这一篇就够了
ADIS16460

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