第十六届全国大学生智能车竞赛线上赛点赛道审核 - 浙江赛区
简 介： 参加第十六届全国大学生智能车线上全国总决赛赛道设计与审核内容。
关键词： 智能车竞赛，线上比赛，赛道审核
§01 赛道审核
一、杭州电子科技大学
1、基础四轮
▲ 图1.1.2.1 赛道设计与铺设
- 赛道长度5.51m
- 赛道宽度6.05m
- 赛道总长度 21.4m
- 总面积34cm2
- 坡道尺寸都是1m长，15cm高
▲ 图1.1.3.1 赛道设计与铺设
赛道长度：21.4m
场地面积：34cm2
四周红色标志物中心距离：
| 种类 | 数量 | 规格 | 位置 |
|---|---|---|---|
| 三岔 | 2个 | 小型三岔 | 如图可知 |
| 环岛 | 1个 | 50的环岛 | 如图可知 |
| 十字 | 2个 | 十字圆环 | 如图可知 |
| 坡道 | 2个 | 1m长，15cm高 | 如图可知 |
| 车库 | 1个 | 65cm | 如图可知 |
运行一周得分：33分、出发：1分
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
2、单车拉力
一、赛道设计原理图纸：
▲ 图1.2.1 赛道设计
▲ 图1.2.2 赛道设计说明
- 快（长）赛道长20米，宽8米的矩形场地；慢（短）赛道为边长9米的正方形场地。
- 赛道关键点距离，赛道长度已经在原理图中表明；
- 赛道元素关键尺寸已经在原理图中表明；
- 坡道最高处高度大于等于15厘米，长度大约4米，宽度大约70厘米，在赛道中位置已经在原理图中表明。
二、赛道铺设场地照片：
快赛道场地照片1：
▲ 图1.2.3 赛道铺设
▲ 图1.2.4 赛道铺设
▲ 图1.2.5 慢赛道铺设
▲ 图1.2.6 赛道铺设
三、赛道说明文件：
包括赛道计算长度为50.00309米（快赛道）和19.981米（慢赛道）、场地面积为208（米）和99（米）、电磁线直径0.3mm；
快赛道元素为一个直角，一个坡道，两个十字，相对位置见原理图；慢赛道为一个?。
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
3、电磁越野
▲ 图1.3.1 赛道设计图
▲ 图1.3.2 赛道设计图
▲ 图1.3.3 赛道设计图
一、赛道整体情况
1.赛道长度：28.5m
2.场地面积：51.6㎡
3.电磁线直径：0.6mm
二、赛道四周红色标志物已在实景图中用黑笔圈出。
四个标志物之间长为 9600.00mm 宽为5376.50mm
三、赛道元素数量，位置和规格
| 赛道元素 | 个数 | 位置 | 规格 |
|---|---|---|---|
| 苯环 | 1个 | 处于十字和颠簸之间 | 苯环长1米 两引导边皆为1.5米 |
| 十字 | 1个 | 其四边接苯环、几字连续直角、草地和沙石 | 四条直边都至少有50cm |
| 草地 | 1个 | 处于十字和坡道之间 | 长1m 宽50cm |
| 坡道 | 1个 | 处于草地和沙石之间 | 长1米 宽90cm 高15cm |
| 沙石路段 | 1个 | 处于十字和坡道之间 | 长1米 宽50cm |
| 几字连续直角 | 1个 | 处于十字和颠簸路段之间 | 引导边1m， 横边1.8米，竖边1米 |
| 颠簸路段 | 1个（包括10个路肩） | 处于几字连续直角和苯环之间 | 两路肩之间相距10cm， 总体整个颠簸路段长42.5cm |
车模运行一周得分点总数：
- 苯环 1个 5分
- 几字连续直角 1个 5分
- 坡道 1个 5分
- 十字 1个 4分（经过两次）
- 越野元素（草地、颠簸、沙石） 1套 共3分
车模运行一周共7个得分点，22分
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
4、节能信标
▲ 图1.4.1 赛道设计
审核意见：缺少实际铺设的赛道图片。
5、全向行进
▲ 图1.5.1 赛道设计
▲ 图1.5.2 赛道设计
▲ 图1.5.3 赛道设计
赛道说明：
- 赛道全场28.3m，场地面积34.9552〖cm〗^2
- 赛道四周红色标志物中心距离分别为5703mm、6401mm
- 赛道元素种类：车库一个、环岛两个、三岔一个、十字两个、坡道两个
- 车模运行一周得分总数为33分
- 得分计划：车模从车库出发，触发计时线圈，出车库后向右行驶，依次经过坡道、十字、环岛等元素后，经过三岔元素时先走左边的岔路，下次经过三岔时走右侧岔路，每经过一次三岔换一条岔路，过三岔后再依次经过环岛和坡道，完成一圈的行驶，一圈共计得分为33分。
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
6、双车接力
▲ 图1.6.1 赛道设计
赛道总长度：30.14m ( 实测: 主赛道：11.58m 三岔支路1： 6.66m 三岔支路2： 11.90m)
总面积 ( 根据四个红色物实测) ： 4.601 * 6.956 = 32.0045 m2
▲ 图1.6.2 赛道设计
| 种类 | 数量 | 规格 | 位置 |
|---|---|---|---|
| 环岛 | 1个 | - | r = 50cm - - 如图可知 |
| 十字 1个 | - | 十字圆环 | - - - 如图可知 |
| 坡道 1个 | - | 1.3m长，15cm高，50cm宽 | 如图可知 |
| 三岔 | 1个 | - | 两中心点间距4.18m 如图可知 |
| 车库 | 1个 | - | L=50cm - 如图可知 |
▲ 图1.6.3 赛道设计
根据四个红色物实测：
- 长： L=6.956m 宽：W=4.601m
- 面积: S= 4.601 * 6.956=32.0045 m2
当1号车模进入三岔口B后，2号车驶出。如此循环。
具体计分方式：
出发（出车库）：1分
运行一周得分： 24分
（ 环岛5 + 坡道5 + 无球接力10 + 十字2*2 ）
总分数：Score=(1 + 2 + 10 )+ 24*N + M
注：（1+2+10）=（出库+十字+无球接力）
N=圈数
M=最后未完成整圈所得分数
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
7、智能视觉
▲ 图1.7.1 赛道设计
赛道长度602.1m
赛道宽度550.7cm
赛道总长度 21.4m
总面积36.62m2
坡道尺寸1m长，15cm高
赛道说明文件
赛道长度：24.5m
场地面积：29.03cm2
四周红色标志物中心距离:
▲ 图1.7.2 赛道设计
种类 数量 规格 位置
三叉 2个 小型三叉 如图可知
环岛 1个 50的环岛 如图可知
十字 2个 十字圆环 如图可知
坡道 2个 1m长，15cm高 如图可知
车库 1个 65cm 如图可知
运行一周得分： 33分 出发：1分
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
二、杭州电子科技大学信息工程学院
1、双车接力
▲ 图2.1.1 赛道设计
▲ 图2.1.2 赛道设计
▲ 图2.1.3 赛道设计
- 赛道说明文件
赛道总长为 赛道所在场地 面积为 22.957平方米。未铺设电磁线
四周红色标志位中线距离 长为5158.88mm 宽度为 4450.13mm
赛道中元素种类包括：测环、三叉、十字、坡道、车库、直道、弯道等。具体数量、规格入下表所示
说明 测环 三叉 十字 坡道 车库
数量 1 1 2 2 1
规格 R50 L 1.5M 圆环十字 L 1m
H 20cm L50 *50
位置 如图 如图 如图 如图 如图
车模运行一周的得分总数 ：29
得分计划：进行一次有球接力 其他为无球接力
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
三、台州学院
1、单车拉力
（1）单车拉力组慢赛道设计示意图
慢赛道设在长7米，宽7米，面积为49平方米的场地中。赛道近似于正十二边形的一个闭合曲线，每段线段长1.65m，两段线之间夹角为150°，共12段折线，赛道总长约为19.8m。符合赛道总长小于等于20m的设计要求。起点设在其中一条线段的中点。
赛道设计图如下：
▲ 图3.1.1 赛道设计
▲ 图3.1.2 赛道设计
▲ 图3.1.3 赛道设计
（2）单车拉力组快赛道设计示意图
快赛道设在长17.10m，宽11.24m，面积为192.7平方米的场地上，赛道包含一个直角弯，两个十字路口，一个长1.50m、宽0.45m，高0.15m的坡道，三个半径分别为2.73m、2.82m、2.63m，长度为11.8m，8.9m，8.8m的三个圆弧以及多端长直线。赛道总长为52.3m，误差在一米以内。
赛道设计图如下：
▲ 图3.2.1 赛道设计与铺设
▲ 图3.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图3.2.3 赛道设计与铺设
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
四、浙江大学
1、节能信标
▲ 图4.1.1 赛道设计与铺设
注：
1、信标蓝色罩子与信标灯的44.5cm连线与三个信标灯组成的三角形的中线相重合
2、信标场地5m7m,场地四个角放置红色标志物，红色标志物中心距场地边沿4cm
3、三个信标灯呈直角三角形，直角三角形的短边与赛道总体短边相平行，三角形长边与赛道总体长方形的长边相平行
4、信标灯与信标控制器的蓝色罩子均在赛道平面上铺设，未进行沉降处理，使用与场地铺设相同的蓝布进行粘接。
5、线路走线均采用赛道平面以上走线的方式。使用与赛道相同的蓝布进行粘贴，呈弧形链接信标等。
6、赛道四周使用龙邱购买的高粘度黄胶带固定，围成5m7m的长方形
▲ 图4.1.2 赛道设计与铺设
▲ 图4.1.3 赛道设计与铺设
▲ 图4.1.4 赛道设计与铺设
▲ 图4.1.5 赛道设计与铺设
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
2、全向行进
▲ 图4.2.1 赛道设计与铺设
赛道参数：
1)包围赛道的矩形尺寸：长7.779米，宽4.324米，总面积33.6平方米
2)赛道总长度：23.12米
3)坡道1尺寸：长2.10米，宽50厘米，高15.6厘米
4)坡道2尺寸：长1.5米，宽45厘米，高15.5厘米
5)十字路口尺寸：进入十字路口直道长度从左开始顺时针分别为47.39厘米，37.5厘米，37.5厘米，45厘米
6)三岔路口尺寸：进入三岔路口直道长度为50厘米，两个三岔中心点之间的距离为1.67米
7)环岛尺寸：环岛半径为60厘米
▲ 图4.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图4.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图4.2.4 赛道设计与铺设
图 4 实验室以及赛道布局
赛道整体情况：
赛道在实验室分布见图中所示，赛道长度为23.12米，包围赛道的矩形面积33.6平方米，其中由于桌子阻挡，第四个红色标志物无法放置，只能示意说明。
1)实测红色标志物中心点距离：长7756毫米，宽4334毫米
2)赛道中包含：车库1个，坡道2个，十字路口1个，三岔路口2个（一对），环岛1个，规格见1 赛道设计原理图纸中说明和标注
3)车模运行一周得分：1（车库）+29（一周元素）
4)全向行进组得分计划：从车库开始向左出发（1分），经过两个坡道（25分），两次通过十字路口（22分），到三岔路口变向通过（5+5分），再绕行环岛一周通过（5分）完成一周，之后持续运行。
▲ 图4.2.5 赛道设计与铺设
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
五、浙江工商大学
1、电磁越野
说明赛道整体情况：包括赛道长度、场地面积、电磁线直径等；
赛道长度三十三米，场地面积50.45平方米、电磁线直径0.4mm.
说明赛道四周红色标志物中心距离，精确到毫米；
赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格等；
苯环环岛一个：采用边长为1.2米的苯环环岛。
几字形连续直角一个： 采用边长大于等于1米的几字形连续四直角元素。
十字交叉路口一个：采用交叉路口分出的四个支路长度为50厘米的十字路口。
坡道元素一个 ：采用长度为130厘米、宽度为80厘米、高度为15厘米的坡道。
砂石路口一个： 采用长度为1米、面积为1平方米的砂石路段。
颠簸路段一个： 采用个数为10个，高度为2厘米的颠簸路段，且颠簸之间间隔为10厘米。
仿真草皮路段：采用长度为1米面积为1平方米的封装草皮路段。
以上各个元素之间的距离大于等于1米。
车模运行一周的得分点总数；
经过一个苯环环岛5分，经过一个十字交叉路口5分，两次经过十字交叉路口共4分，经过三个越野元素3分，一圈共22分。
对于双车组，全向行进组，给出比赛过程中车模得分的计划；
▲ 图6.1.1 赛道设计与铺设
▲ 图6.1.2 赛道设计与铺设
▲ 图6.1.3 赛道设计与铺设
▲ 图6.1.4 赛道设计与铺设
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
2、全向行进
1.赛道整体情况：
赛道长度：31.08m
场地面积：31.44m2
四周红色标志物中心距离：6662mm * 4720mm
种类 个数 规格
环岛 1 直径50cm
十字 1 /
三叉 2 两个三岔路口之间距离：1.52m
（图纸上为1.62m 实际约为1.52m）
坡道 2 坡道1：长度1.5m 高度15cm
坡道2：长度1m 高度15cm
车库 1 大小：65cm*45cm
3.车模运行一周的得分点总数：10
4.车模得分计划：
发车成功 +1分
通过三岔路口转换运行模式 +5分 *4
通过坡道 +5分 *2
通过十字 +2分 *2
通过环岛 +5分
两次通过不同三岔路口支路 +5分 *2
出库后得分顺序：
坡道1（1.5m）
坡道2（1m）
三岔路口 *4
环岛
十字
▲ 图6.2.1 赛道设计与铺设
▲ 图6.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图6.2.3 赛道设计与铺设
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
六、浙江工商职业技术学院
1、节能信标
▲ 图6.1.1 赛道设计与铺设
▲ 图6.1.2 赛道设计与铺设
▲ 图6.1.3 赛道设计与铺设
赛道信息如下：
场地长度：4800mm
场地宽度：4200mm
场地面积：20.16*10^4 mm^2
元素：信标灯1
信标灯2
信标灯3
信标1距离信标2距离：3000mm
信标2距离信标3距离：3500mm
信标3距离信标1距离：4609.77mm（每个信标灯与控制器距离500mm）
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
2、专科基础
▲ 图6.2.1 赛道设计与铺设
▲ 图6.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图6.2.3 赛道设计与铺设
- 赛道总长度：22780mm
- 场地面积：6325mm*5188mm
- 电磁线直径：1mm
- 四个红色物体：长 6325mm *宽5188mm
赛道元素种类：
| 种类 | 个数 | 规格 |
|---|---|---|
| 车库 | 1 | 长650mm 宽450mm |
| 坡道 | 2 | 长 200mm 宽 450mm 高155mm |
| 十字路口 | 2 | 进出直道500mm |
| 圆环 | 1 | 半径500mm |
| 三岔路口 | 1 | 中间长1600mm、直道长度450mm |
车模运行一周可以的分：29分
七、浙江工业大学
1、基础四轮
▲ 图7.1.1 赛道设计与铺设
▲ 图7.1.2 赛道设计与铺设
▲ 图7.1.3 赛道设计与铺设
赛道说明：
- 赛道长度：单圈长度26.183m。
- 场地面积：30.739平方米。
- 电磁线直径：未铺设电磁线，因为没有使用电磁。
- 红色标志物中心距离：短边5.22m，长边6.53m。
赛道元素：
- 圆环：2个，半径均为60cm。
- 三叉：1个，长度2.15m，宽度2.07m。
- 坡道：2个，高度15cm，长度1m,宽度45cm。
- 十字：2个。
- 车库：1个。
运行一圈的得分点总数：25+15+25+22=29分。
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
2、双车接力
▲ 图7.2.1 赛道设计与铺设
| 元素 | 数量 | 规格 |
|---|---|---|
| 坡道 | 2 | 长125，宽45，高15 |
| 圆环 | 2 | 半径50，60各一个 |
| 三叉 | 1 | 中心长250 |
| 十字 | 1 | 十字路口长50 |
| 车库 | 1 | 弯道上 |
▲ 图7.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图7.2.3 赛道设计与铺设
赛道整体情况
- 赛道长度29.68m,场地面积为34.76，没有铺设电磁线
- 红色标志物中心距离分别为5301.24和6558.76
- 元素规格数量在前面表格中，车库放在三叉路入口前的弯道上
车模运行一周得分数
- 有球接力：39
- 无球接力：34
得分计划
- 出库后完成两圈有球接力，之后一直进行无球接力
- 总得分应为：2x39+Nx34+1
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
八、浙江师范大学行知学院
1、电磁越野
赛道总长59.35米 场地面积72.6平方米 电磁线直径0.5MM
四周红色标志物中心距离: 长:1100毫米 宽:660毫米
▲ 图8.1.1 赛道元素
车模运行一周得分点数:32
▲ 图8.1.2 赛道设计与铺设
▲ 图8.1.3 赛道设计与铺设
审核意见：缺少实际铺设的赛道图片。
九、中国计量大学
1、基础四轮
▲ 图9.1.1 赛道设计与铺设
▲ 图9.1.2 赛道设计与铺设
▲ 图9.1.3 赛道设计与铺设
▲ 图9.1.4 赛道设计与铺设
▲ 图9.1.5 赛道设计与铺设
▲ 图9.1.6 赛道设计与铺设
赛道长度：19.85M，场地面积：25.47㎡，电磁线直径：0.5mm.
赛道四周红色标志物中心距离分别为：第四象限到第三象限为：489.7cm,第三象限到第二象限为：425.6cm,第二象限到第一象限为：516.7cm,第一象限到第四象限为：460.8cm。红色标志物半径为22.0cm。
赛道中有元素：十字一个，三岔1个（中心间距分别为158cm），坡道两个（长150cm,高15cm,宽45cm），环岛一个（半径50cm），车库一个，位置如图所示。
车模运行一周得分点总数：24分（不带车库）。
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
2、节能信标
▲ 图9.2.1 赛道设计与铺设
▲ 图9.2.2 赛道设计与铺设
▲ 图9.2.3 赛道设计与铺设
审核结论：赛道设计符合比赛要求。
▲ 图9.3.2.1 赛道设计与铺设图
▲ 图9.3.2.2 赛道设计与铺设图
审核结论：赛道设计符合比赛要求。
3、智能视觉
场地面积：260613.6cm?
赛道长度：2008.8cm
电磁线直径：0cm
标志物距离：宽：501.2cm
长：520.0cm
▲ 图9.3.1 赛道元素
运行一周分数：24分（不算出库的1分）
▲ 图9.3.2 赛道设计与铺设
▲ 图9.3.3 赛道设计与铺设
审核结论: 赛道设计符合比赛要求。
4、电磁越野
▲ 图9.4.1 赛道设计与铺设图
▲ 图9.4.2 赛道设计与铺设图
- 赛道长8.68m，宽6.86m，面积59.5448㎡,电磁线直径0.5cm
- 赛道总长度：42.91m
- 坡道长1.5m，宽0.6m，高0.15m
- 越野元素（颠簸路段、沙石路段、仿真草皮）：长1m，宽0.5m
四周红色标志物中心距离：长8.675m，宽6.873m
赛道元素：一个环岛，两个几字弯，一个十字，越野元素（颠簸、草皮、石子）一套，坡道一个
车模运行一周得分点总数：27
审核结论：赛道设计符合比赛要求。
十、金华职业技术学院
▲ 图10.1.1 赛道设计与铺设图
- 赛道长：9480mm 宽：3220.8mm 面积：30533184mm?（约为30.54m?）
- 赛道元素：坡道×2 三叉×1 环岛×1 十字×1 车库×1
- 车模运行一周得分：2*5+5+5+4=24 车库1分
- 红色标志物：中心距离长：8980mm，距离宽：3220.8mm
注：图中距离单位均为cm
▲ 图10.1.2 赛道设计与铺设图
▲ 图10.1.3 赛道设计与铺设图
▲ 图10.1.4 赛道设计与铺设图
审核结论：赛道设计符合比赛要求。
十一、温州大学
▲ 图11.1.1 赛道设计与铺设图
▲ 图11.1.2 赛道设计与铺设图
▲ 图11.1.3 赛道设计与铺设图
三、赛道整体情况：
- 1.赛道整体情况：
- 赛道长度：23m 赛道面积：29.9564㎡ 电磁线直径：0.21mm
- 2.红色标志物距离：
- 四个红色标志物矩形摆放，前后标志物距离为5.7545m，左右距离为4.7938m
- 3.元素统计：
-
三岔路口：1个，位于赛道左侧，两个相邻三岔路口之间的距离为1.5m，三岔路口三条支路的长度为50cm，。
十字路口：2个，分别位于赛道中部和上部。
环岛：1个，位于赛道下侧，环岛赛道中心线到圆心距离为50cm。
坡道：2个，两个位于赛道右侧，均为高15cm长1m宽45cm的坡道。
车库：1个，位于赛道下侧，长65cm，宽45cm。 - 4. 车模运行一周得分点总数：
- 运行一周=发车1分+环岛5分+三岔路口5分+十字路口2分4+坡道5分2=29分
注：后面几圈没有发车分，因此后面分数为28分
审核结论：赛道设计符合比赛要求。
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