自动化设备贴合精度调试

本编文章，是运动和视觉分开做，即：运动控制和视觉分别有对应的工程师来做。这里不讨论具体的贴合计算方法，只是调试贴合精度的方法。
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硬件

上视觉，移动相机，和吸嘴一起固定在模组上；
下视觉，固定相机，安装在基板上。

准备工作

轴整定:定位的各个轴整定好；
相机标定；
吸嘴训练。

GRR验证相机

静态GRR

验证相机定位(模板查找)的稳定性。
下视觉静态GRR：吸嘴在下相机上方固定不动，下视觉进行100次查找，记录每一次相机定位的坐标XYR。做好后分别获取最大值和最小值的公差带，静态GRR的公差带正常情况下，是可以小于单个像素的距离，因为有亚军像素；
上视觉静态GRR：上视觉运动到拍治具上方停好，上视觉进行100次查找，之后同下视觉静态GRR；
静态GRR流程图如下：

Created with Raphaël 2.2.0开始运动到拍照位拍照记录数据是否拍照完成100次？结束yesno

动态GRR

共有两种，一是单点动态GRR，二是多点动态GRR。
1、单点动态GRR：动态GRR可以说是验证机构的精度，因为静态GRR做好后，表示相机定位没问题，当动态GRR若是公差带比较大，则可以初步判断机构上有异常。

1、下视觉单点动态GRR：吸嘴的拍照位是点L，再创建一个新点I（和L点XY值相隔个100毫米（参考值））。然后做L点和I点来回运动，只在L点才拍照，高速和低速各做一组，这样可以更好的验证机构。
2、上视觉单点动态GRR：上视觉拍治具是点L，再创建一个新点I，后面就和下视觉单点动态GRR一致。
单点动态GRR流程图如下：

Created with Raphaël 2.2.0开始L拍照记录数据I是否拍照完成100次？结束yesno

2、多点动态GRR：多个点位连续运动，每个点位都拍照获取定位数据。建议4个点，围成一个矩形。因为矩形4个点能够包含XY的全部方向（X正，X负，Y正，Y负），这样能够更准确的验证机构稳定稳定性。
2. 1、下视觉多点动态GRR：由于下视觉是固定的，故在做下视觉多点动态GRR时，需要把吸嘴运动到下视觉的4个角并记录。之后，4个点连续运动，每个点都拍照获取当前定位坐标并记录。目的是验证吸嘴机构的稳定性。
2. 2、上视觉多点动态GRR：可以和下视觉一样，治具固定不动，让视觉的四个角都能正常定位治具。若条件允许，可以放四个治具，位置相隔个100毫米（参考值），可以尽量有一些距离，之后上视觉连续运动，拍照定位并记录定位的数据。目的是验证上视觉的机构稳定性。
多点动态GRR流程图如下：

Created with Raphaël 2.2.0开始第一个点拍照记录数据第二个点拍照记录数据第三个点拍照记录数据第四个点拍照记录数据是否拍照完成100次？结束yesno

模拟定位GRR

吸嘴有吸好辅料，治具有放好位置。之后按正常的贴合视觉部分流程运行。即：吸嘴在下视觉拍照定位，再运动到上视觉拍治具位，并拍照定位。获取上下视觉定位数据（如果是联标则是记录贴合位，如果是单独标定则是上下视觉纠偏量）。目的是验证上下视觉联合定位的精度。另：在贴合精度异常时，这样做可以确认是否需要优化视觉定位（优化定位模板查找）。但这个不能排除辅料的差异导致的模板查找异常，因为这么做是同一个辅料，同一个治具。如果能拍到固定不变的物体（比如流水线器件，即起到MASK点作用的物体），还能查看相机的定位图片，进行判断定拍的位置是否有变化。
多点动态GRR流程图如下：

Created with Raphaël 2.2.0开始运动到下视觉拍照位拍照运动到上视觉拍照位拍照记录数据是否拍照完成100次？结束yesno

异常排查方法

检查是否打好了地脚；检查机构是否锁紧；验证单个方向是否能够正常纠偏；验证贴合精度是否受速度的快慢影响；加减速，短距离快速运动是否吸嘴有抖动。
1、检查是否打好了地脚：检测地脚是否松动，设备刚拉到车间，这个还是容易漏掉的；拿水平仪检测设备安装的水平位置和垂直位置。地脚没有打好，设备会晃动，影响高速的贴合精度。
2、检查机构是否锁紧：丝杆轴承是否锁紧，吸嘴相关组件和相机相关组件，的螺钉都重新拧紧；
3、验证单个方向是否能够正常纠偏：在吸好辅料后暂停，把吸嘴上的辅料朝X正方向移动，治具固定不动，然后贴合，看看是否能纠偏。重复做X负方向，Y正方向，Y负方向，R正转，R反转。这个是吸嘴上的辅料，是检测下视觉是否纠偏正常。之后用同样的方法不动吸嘴上的辅料，动治具的X正方向，X负方向，Y正方向，Y负方向，R正转，R反转。用此来验证上视觉的纠偏是否正常。
4、验证贴合精度是否受速度的快慢影响：速度快慢是会影响贴合精度的，但不会影响太大。当速度慢能够贴合正常，就基本能排除视觉点位计算异常导致的贴偏（视觉还是需要核对下，定位的模板抓的是否准确）。更多的可能是，轴停稳，但相机存在晃动，导致图片拍照位置有差异，核对的方式是找到图片上的Mark点，看Mark点是否有变化。
5、加减速，短距离快速运动是否吸嘴有抖动：当有两个吸嘴一起在一个工位上，慢速贴准，快速时那个先贴，就贴得准，后贴就贴不准。需要看下是否是第一各贴完后，第二个再贴时，由于距离太短，加减速太快，导致吸嘴有余震，导致的贴不准。
6、顶升气缸到位情况。当顶升气缸到位异常，会导致上视觉成像异常，导致定位异常。