SimpleFOC的教程比较多，做了一个总的链接，欢迎点击阅读：SimpleFOC教程链接汇总
 

说明

• 前面六节用STM32F103C8T6演示了电机的FOC控制，受制于单片机性能，电机所能达到的最大速度不超过1000RPM。本文采用STM32F405RGT6，单片机性能提高，电机最大转速可以达到3000RPM。
• 前四个代码开放，网盘链接在每一小节的开始位置。
• STM32F103C8T6和STM32F405RGT6，代码的应用部分基本相同，主要是底层驱动不同。
• 本文的每一小节对应前面的每一篇教程，本文只是把F405的操作过程演示了下，技术细节都在前面六篇文章中讲解过，不再赘述，建议您演示每一节的操作时看下前面对应的教程。
  
• 
       以上文章都在这个链接中，请点击

 

一、点亮LED

链接：https://pan.baidu.com/s/17qQ46F0iCBFMCMNmwC0gnA
提取码：k11o

1.1、原理图

1.2、硬件准备

序号	名称	数量
1	mODrive 驱动板	1
2	12V电源	1
3	ST-link	1

 

1.3、烧写

注意：
1、如果接了外部12V电源，ST-link的3.3或者5V电源就不要再跟单片机连接，
2、ST-link跟单片机连接，以前我都是只接三根线，现在发现RST信号接入后烧写更稳定了。

 

二、开环控制

你仍然可以阅读前面这篇文章，以获取更多详细的介绍，SimpleFOC移植STM32（二）—— 开环控制

本节代码下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1fIbr9iOqa6o2bjtmxomItg
提取码：s032

2.1、硬件准备

序号	名称	数量
1	驱动板405	1
2	12V电源	1
3	ST-link	1
4	USB转串口	1
5	2804云台电机	1

驱动板405 购买链接：某宝购买
电机 购买链接：某宝购买
 

2.2、硬件连接

• 电机三根线随便接，不用区分相序，
• 代码中使用USART2与串口调试助手通信，也就是驱动板的GPIO 3为TXD2，4为RXD2，所以驱动板的GPIO3接串口的RXD，GPIO4接串口的TXD。

 

2.3、打开工程

 

2.4、修改参数

• 开环控制中，最重要的参数就是voltage_limit，
• 电机抖动转不起来把voltage_limit设置的大一点，
• 电机发热严重的把voltage_limit设置的小一点，
• 串口发送指令，比如“T10”，后面别忘了回车换行符。

2.5、编译下载，观察运行

• 常用的串口调试软件，在发送区敲回车，对应的16进制数据为0D 0A，也就是回车换行；Arduino IDE自带的串口监视器，输入指令点发送，只有16进制的0A。所以不能用Arduino IDE的软件给当前代码发送指令。
• 发送指令，从低速开始逐渐增加，速度设置过快电机容易失步变成振动。速度单位为rad/s，6.28表示一圈每秒。

 

三、角度读取

你仍然可以阅读前面这篇文章，获得单独读某一个编码器的代码，SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取

本节代码下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1H8QXir5xHRSATaT8x-CYJA
提取码：px5a

3.1、硬件准备

序号	名称	数量
1	驱动板405	1
2	12V电源	1
3	ST-link	1
4	USB转串口	1
5	带编码器云台电机	2
6	杜邦线	若干

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3.2、硬件连接

 

3.3、接线说明

• I2C接口用M0的A/B为SCL0/SDA0，M1的A/B为SCL1/SDA1，
• 如果是SPI接口的编码器，GPIO1为M0的CS，GPIO2为M1的CS，

3.4、打开工程

• 如果需要打印速度，可以把屏蔽打开。

 

3.5、修改代码

• “MyProject.h”文件中选择编码器型号，1表示使用，0表示不用。

 

3.6、编译下载，观察运行

 

四、闭环控制

如果对闭环控制的概念不了解，可以先看这篇文章 SimpleFOC移植STM32（四）—— 闭环控制

本节代码下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1GPAv8a7tvXiU7k94stga_A
提取码：4foc

4.1、硬件准备

序号	名称	数量
1	驱动板405	1
2	12V电源	1
3	ST-link	1
4	USB转串口	1
5	带编码器航模电机	1
6	杜邦线	若干

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电机 购买链接：某宝购买
 

4.2、硬件连接

 

4.3、打开工程

 

4.4、修改代码

• 修改电机极对数和零点校准电压。关于零点校准的说明，有疑问的请看 SimpleFOC移植STM32（四）—— 闭环控制。
• 选择编码器型号，本节中用AB信号，当前代码不支持Z信号，下一节会增加对Z信号的支持。

 

4.5、编译下载，观察运行

最大转速可以达到T300（300 rad/s = 47.8圈/s = 2866）。
 

五、电流采样

low-side模式，需要在PWM打开下臂MOS的时候采样，具体来说就是：

• 配置TIM1/TIM8为中央对齐模式，并把更新做为触发输出（TIM_TRGOSource_Update）；
• ADC开 转换完成中断（ADC_IT_EOC 和 ADC_IT_JEOC），被PWM触发采样，采样完成进入中断，在中断中取出采样值；
• 第1路电机M0，ADC2注入组采样m0_B相，ADC3注入组采样m0_C相，由TIM1触发，
• 第2路电机M1，ADC2规则组采样m1_B相，ADC3规则组采样m1_C相，由TIM8触发。

更多电流采样的介绍，请阅读前面这篇文章，SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换

本小节先介绍M0的电机控制。

 

5.1、采样电路的设计

Low-side模式，电流采样电路的介绍，在 《SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside》 第1.3节有讲解，可对比阅读。

 

5.2、硬件准备

序号	名称	数量
1	驱动板405	1
2	12V电源	1
3	ST-link	1
4	USB转串口	1
5	带编码器航模电机	1
6	杜邦线	若干

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电机 购买链接：某宝购买
 

5.3、硬件连接

 

5.4、打开工程

 

5.5、修改代码

• 极对数和voltage_sensor_align，根据实际使用电机确定，
• PID参数仅供 参考，非最佳参数，
• 编码器增加了对Z信号的支持，有详细注释说明。请充分理解Z信号的意义，请充分理解相对值和绝对值编码器的区别。

 

5.6、编译下载，观察运行

• 同样是T300的转速，但是电流比上一节的电流要小，不知道是PID参数设置的好，还是电流环的加入让电机更加平稳，
   

5.7、当前问题

• 电机转速超过T300，电流会急剧增大，并且在每次角度跨零时抖动一下，
• 我对比了ODrive的处理方法，程序没有直接使用读取到的编码器角度，而是利用估算的角度计算，读取的编码器角度只用来校正估算角度，
• 我觉得这个问题是影响电机转速继续提升的原因。
  
   

六、双电机控制

更多详细的介绍，请阅读前面这篇文章，SimpleFOC移植STM32（六）—— 双电机控制和力矩反馈
 

6.1、他山之石

     在STM32F103C8T6的应用中，电流采样采用Inline模式，AD转换随用随取，不用考虑同步的问题；而在当前的Lowside采样模式下，只能在下臂打开的同时采样电流，需要配置AD转换为定时器触发模式，先来看下odrive的电流采样方法：

• TIM1/TIM8的PWM频率配置为24KHz（ 168M/(3500*2) ），
  

• 每个PWM周期包含两次更新，TIM_1_8_RCR为2，所以每3次触发一次定时器更新，更新频率为16KHz。

• 下臂关闭时，采集的电流为0时的值（理论值2048=1.65V），采集值用做校准。odrive在整个运行期间都不停的校准，这与一般只在上电时校准一次的做法不同，

• 下臂打开时，采样电流为有效值，

• 例如，有效值1.75V - 校准值1.65V = 0.1V，实际电流=0.1/20倍运放/0.001R=5A。

• TIM1更新触发
  ADC1注入转换channel_6/Vbus，
  ADC2注入转换channel_10/m0_phB，
  ADC3注入转换channel_11/m0_phC，
• TIM8更新触发
  ADC2规则转换channel_13/m1_phB，
  ADC3规则转换channel_12/m1_phC，

 
本文代码只在上电时，采样一次Vbus（电源电压），正常运行不对ADC1触发采样，
本文代码只在上电时，校准电流为0时的电压（理论值1.65V），正常运行不做校准，

 

6.2、硬件准备

序号	名称	数量
1	驱动板405	1
2	12V电源	1
3	ST-link	1
4	USB转串口	1
5	带编码器航模电机	2
6	杜邦线	若干

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电机 购买链接：某宝购买
 

6.3、硬件连接

 

6.5、打开工程

 

6.5、修改代码

根据编码器类型选择

 

6.6、编译下载，观察运行

A指令控制M0电机，B指令控制M1电机。

 

6.7、本节重点

• 同时控制两个电机，电机最大转速不能达到单个电机控制的最大速度T300。这个问题应该不是单片机性能不够，而是代码架构需要调整。比如像odrive一样，设定周期读取角度，处理电机转动。
• 同时控制两个电机，容易互相干扰，比如一个电机设定速度为0，另一个电机T20转动，静止的电机会发生抖动；或者电机转速设置稍微高一点有明显振动现象。参考odrive的做法，设置两个PWM波形90°相位差，

 
在实际控制中，参考了odrive的做法，同时根据使用的MOS管特性调整偏移值，电机之间的干扰消失，转动平稳。

 

七、力矩反馈

• 力矩反馈的原理，配置两个电机为力矩模式，分别读取两个电机的角度，把角度差做为力矩目标值，所以只要有角度差就有运动，直到两个电机的角度一致。
• 自从两个月前改进了力矩反馈的代码后，电机三相线可以随便接，只要电机参数设置好，力矩反馈并无难点，不再赘述！
  

 
 
（完）
 

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