有刷电机电机应用开发总结
有刷电机电机应用开发总结
电机应用主要就是PWM波的一些控制，就是对定时器的应用。
有刷电机驱动：小功率的驱动器使用直流有刷电机驱动芯片例如L298N
大功率的一般使用分立元件形式的H桥，主要有MOSFET或者IGBT晶体管组成
直流有刷电机几个重要参数：
1 空载转速 2 空载电流 3 负载转速 4 负载力矩 5 负载电流 6 堵转力矩 7堵转电流 8 减速比 9功率
最关键的是H桥电路分析
改进后的H桥，只需要一路PWM波即可控制半桥，保证同一时刻只会有一个三极管是导通的
使用L298N类型的电机驱动芯片，电机接口需要使用二极管，用于防止电机的反电动势虽坏L298N(二极管钳位)
分立元件搭建H桥驱动板
PWM输出 使用光耦进行PWM的隔离 PWM输出到MOS驱动芯片EG2104（高速光耦TLP2362，光耦EL357N）
EG2104S主要功能有逻辑信号输入处理，苏区时间控制，电平转换功能，悬浮自举电源结构和上下桥图腾柱式输出，还有Shutdown引脚，控制电机的选择和停止，EG2104s内部集成了死区时控制电路，EG2104s可以使用外接一个自举二极管和一个自举电容自动完成自举升压功能。
电机的正反转：当第一路输出PWM波，第二路保持低电平，PWM高时转动，低停止，第一路保持低电平，第二路输出PWM波，PWM波高时，反转，低停止。
直流有刷驱动板电流采集
H桥的驱动部分和电流检测，使用0.02R/2W采样电阻进行电流采集，使用AMC1200S进行隔离运放（8倍），差分输出，使用运放将差分输出变成单端输出给STM32的ADC采集 隔离运放将Vi放大8倍输出，Vo=8Vi+U（1.24）（有1.24V的偏置电压）
过流保护功能（保护阈值10A）
使用电压比较器，当IN-超过IN+时候，比较器输出低电平到74HC1G66（模拟开关芯片），NPN_MOS截止，使能74模拟开关芯片，使得比较器输出信号到锁存器SN74LVC1G373进行信号输出
电源电压检测
电压检测部分隔离器件没有放大，Vi/R19=POWER/(R18+R59+R19)得Vi=POWER/37 POWER_ADC=POWER/37+1.24
在程序中可以使用ADC看门狗实现电压异常处理，在主程序中实现限流保护
舵机控制也就是控制PWM输出，实现舵机的控制。
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