大疆A型板使用经验分享(八)——FreeRTOS操作系统的使用
一. freeRTOS操作系统
操作系统(operating system) 本质上是一个帮助用户进行功能管理的软件,操作系统运行在硬件之上,为其他工作的软件执行资源分配等管理工作。一般称呼不使用操作系统的单片机开发方式为“裸机开发”,当进行裸机开发时,需要自己设计循环,中断,定时等功能来控制各个任务的执行顺序。而使用操作系统进行开发时,只需要创建任务,操作系统会自动按照一些特定的机制自动进行任务的运行和切换。除了任务管理之外,操作系统还可以提供许多功能,比如各个任务之间的通信,同步,任务的堆栈管理,控制任务对重要资源的互斥访问等。
在操作系统,每一个要执行的任务,也就是一段程序的运行过程被称为一个进程。进程包含
着动态的概念,它是一个程序的运行过程,而不是一个静态的程序。进程体现在程序中形式
实际上就是一段循环执行的代码,例如,led_green 是一个让绿色 led 灯闪烁的
进程,使用操作系统的任务创建函数创建了这个进程之后,操作系统就自动找到这段代码并
执行。
一段程序执行时,一般划分成三个阶段,开始执行—>执行中—>执行完成。这也恰好对应了
进程的工作状态:就绪态(Ready)—>运行态(Running)—>终止态(Blocked)。如果在
一个进程执行的过程中,调用了将进程挂起的功能函数,或者是进程执行时有更高优先级的
任务就绪了,则进程会进入挂起状态(Suspended)。
操作系统的
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